FreeRtos在STM32F103C8T6上的学习过程

嵌入式萌新的求职之路

于 2024-08-06 14:59:47 发布

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分类专栏： FreeRtos 文章标签： stm32 学习嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/wait123456000/article/details/140953542

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第一章创建任务

1.硬件初始化

我们在写代码之前都会对硬件进行初始化，将所需的硬件初始化函数放置在BSP_Init（）函数当中，便于之后所添加的各类硬件函数初始化，方便我们的管理。这里先放着一个LED_GPIO的初始化函数，便于接下来观察实验现象，串口初始化函数用来发送给电脑串口助手发送实验信息。

/***********************************************************************
  * @ 函数名： BSP_Init
  * @ 功能说明：板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数：
  * @ 返回值：无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。

	SysTick_Init(72);  //初始化延迟函数   
	
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	

	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();
	/*´串口初始化¯*/
	 USART_Config();


  
}

2.创建任务

创建任务有两种方法：一种是静态创建，另外一种就是动态创建。静态创建任务：使用xTaskCreateStatic() 函数创建。

        静态创建任务是在编译时分配任务所需的内存空间。
        创建任务时需要定义并初始化一个StaticTask_t类型的变量，该变量用于存储任务的相关信息。
        静态创建任务的内存空间在任务整个运行期间都被任务所占用，直到任务被删除。
        静态创建任务通常在应用程序的启动阶段进行，任务的数量是固定的，无法在运行时动态调整。

动态创建任务：

        动态创建任务是在运行时通过动态内存分配函数（例如pvPortMalloc()）来分配任务所需的内存空间。
        创建任务时，不需要定义和初始化额外的变量，任务的相关信息直接存储在动态分配的内存中。
        动态创建任务的内存空间可以在任务完成后释放，可以在运行时动态地创建和删除任务。
        动态创建任务通过调用函数xTaskCreate()来实现，任务的数量可以在运行时根据需求进行动态调整。

本文采用的是动态创建任务的方式：该任务的功能便是使LED灯循环每隔0.5s进行亮灭操作，以及在上电之后通过串口发送“FreeRTOS点灯实验”至串口助手。

void LED_Task(void* parameter)
{

    /*初始化串口 配置模式为115200 8-N-1，中断接收*/
    USART_Config();

    /* 发送一个字符串 */
		printf("FreeRTOSLED点灯实验\r\n");

    while (1)
    {
        LED1_ON;  /*宏定义 digitalLo（LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN）将该引脚置为低电平 详情看下图 */
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */      
		LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /*  延时500个tick */	  


    }
}

因为我们采用的是动态创建任务的方法，所以在头文件FreeRTOSConfig当中的"FreeRTOS内存申请有关配置项中的支持动态申请的宏定义将其至为1" ，而后我们就能使用动态的方法来创建任务了。其次因为我们所使用的是C8T6内存并不是很大，所以我们系统所有总的堆大小宏定义改成8*1024。

3.函数声明

void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

void LED_Task(void* Parameter);/* LED_Task任务实现 */

4.任务句柄

任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了任务句柄。以后我们想要操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么这个任务可以是NULL

 /* 创建任务句柄 */
 TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* LED任务句柄*/
 TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;

5.动态创建任务

一个任务的三要素是任务主体函数，任务栈，任务控制块，通过xTaskCreate将三要素联系一起，让任务随时被系统启动。任务的优先级：自己添加，数字越大优先级越高，该任务相较于其它任务越先执行。

/***********************************************************************
  * @ 函数名： AppTaskCreate
  * @ 功能说明：为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数： 无
  * @ 返回值：无
  **********************************************************************/
void AppTaskCreate(void)
{
	taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	    

  
  /*LED_Task任务 */
  xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */
              (const char*    )"LED_Task",/* 任务名字 */
              (uint16_t       )128,   /* 任务栈大小 */
              (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
              (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级*/
              (TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreat任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            /退出临界区

任务创建函数的位置必须位于临界区之内，否则任务将无法正常执行。

6.任务运行

int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值默认值为pdPASS */

  /* ¯开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();

   /*创建APPTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字*/
                        (uint16_t       )512,  /* 堆栈大小 */
                        (void*          )NULL,/*任务函数入口参数*/
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务句柄*/ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务 开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这 */    
}