基于反光柱特征的激光定位算法思路
比如我们设定右边多边形图的一个像素代表0.1米,则lidar扫描到的点之间的距离如果是3.132m,在右边图中就是31个像素(int)3.132/0.1。这个像素值作为多边形图中map数据结构的key,在根据真实的边长寻找匹配时,可以快速定位要寻找边的范围,比如3.132m的边在key为[31,32]范围内寻找匹配。大体思路是,根据激光雷达扫描到反光材料的反射值来确定扫到反光柱开始和结束的两条线束,计算两者之间的夹角,根据三角关系就能算出反光柱圆心到激光雷达的dist和angle。
原创
2024-03-03 12:17:16 ·
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