wallace89的博客

一、前言在实际工作上使用过ucosIII与FreeRTOS，对它们俩的API都较为熟悉，那么当有新的项目时，直接二选一就好了。为什么非得去折腾另一款新的RTOS（RTX5）？原因是使用RTOS会影响系统的执行效率（ISR切换线程，线程切换线程都需要时间）。但是，RTX5在这方面做得不错，这是我非得去折腾一个新的RTOS的原因。RTX5的简单介绍可以查看安富莱的总结：第3章 RTX5操作系统介绍非得折腾去RTX5的理由：实时性强。以低的中断延迟执行高速实时操作（对于M3/M4/M7内核可以实现零中断延

文章目录一、前言二、实验目的三、代码3.1、main.h3.2、main.c四、Debug4.1、System Analyzer4.2、Debug (printf) Viewer一、前言RTX5 | 内存池03 - 共享内存用于线程之间的通讯（轮询方式）上一个实验演示了线程B周期性轮询共享内存（内含ringbuffer算法）里是否有新的消息读取，大部分时间都是没有新消息可以读取，没有新消息时，线程B就没必要运行了。这一次实验需要用到信号量，信号量让线程B进入阻塞态，信号量又可以让线程B有机会进入运

文章目录一、前言怎样防止内存溢出？二、实验目的三、代码3.1、main.h3.2、main.c四、Debug4.1、Debug (printf) Viewer4.2、修改一下程序：线程B不从ringbuffer读取数据，线程A不断往ringbuffer写入数据一、前言正如官方介绍所说，共享内存是线程与线程（或ISR）之间通讯的一种基本的模型。而且，当线程与线程之间的通讯使用共享内存时，相比消息队列有更高的通讯效率，更复杂的通讯结构。有了共享内存之后，并不是说消息队列毫无用处之地了。消息队列使用起来简

一、前言入门STM32嵌入式开发，STM32F103估计是大家的首选。当年我自学STM32嵌入式开发时，使用的就是正点原子的STM32F103战舰板子。STM32F103使用的是Cortex-M3架构，相比STM32F407(Cortex-M4)与STM32H743(Cortex-M7)来说较为简单，所以STM32F103更适合入门。本博文介绍如何在STM32F103上完成RTX5的移植。我使用的Keil版本：一定要使用最新的CMSIS软件包。下载地址：https://www.keil.com/

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osMemoryPoolGetCapacity3.2、osMemoryPoolGetBlockSize3.3、osMemoryPoolGetCount3.4、osMemoryPoolGetSpace3.5、osMemoryPoolDelete四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、Debug（printf) Viewer一、前言内存池剩下几个重要的API做一下实验，看看使用的效果。STM32工程:链接

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osMemoryPoolAttr_t3.2、osMemoryPoolNew3.3、osMemoryPoolAlloc3.4、osMemoryPoolFree四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、RTX RTOS一、前言内存池（Memory Pools）是线程安全的，固定大小的内存块。它们比动态堆栈分配内存操作更加快，且没有内存碎片化问题。因为线程安全，它们能够被线程与ISR同样地访问。一个内存池能看被

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osMutexAttr_t3.2、osMutexNew3.3、osMutexAcquire3.4、osMutexGetOwner3.5、osMutexRelease四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、System Analyzer5.2、RTX RTOS5.3、Debug (printf) Viewer一、前言互斥量通常在各种各样的操作系统上用于资源管理。MCU上的很多资源能被复用，但是，在同一个时刻

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osSemaphoreAttr_t3.2、osSemaphoreNew3.3、osSemaphoreAcquire3.4、osSemaphoreRelease3.5、osSemaphoreGetCount四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、线程A每隔1S时间运行一次5.1、按下按键KEY0，获取全部信号量5.2、按下按键KEY1，释放信号量一、前言信号量常用于管理和保护对共享资源的访问，信号量跟互斥量

文章目录一、前言二、Timer Configuration2.1、Object specific Memory allocation（对象特定的内存分配）2.2、Timer Thread Priority（软件定时器的优先级）2.3、Timer Thread Stack size[bytes]2.4、Timer Thread TrustZone Module Identifier2.5、Timer Callback Queue entries（定时器回调消息队列）三、其他RTX5对象的配置一、前言上一

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osTimerNew3.2、osTimerStart四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、RTX RTOS5.2、Debug (printf) Viewer一、前言RTX5跟其他RTOS一样，提供软件定时器的功能，定时器可分为单次运行与周期运行。当定时器的计数时间到，执行一遍回调函数。连续运行模式的软件定时器被API函数osTimerStart，osTimerStop控制。软件定时器被创建后，使用osT

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osTimerNew3.2、osTimerStart四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、查看线程的信息与定时器的信息5.2、查看打印信息一、前言RTX5跟其他RTOS一样，提供软件定时器的功能，定时器可分为单次运行与周期运行。当定时器的计数时间到，执行一遍回调函数。二、实验目的创建一个单次运行的定时器，然后每隔300ms通过osTimerStart（）激活定时器运行一次。三、API3.1、

文章目录一、前言二、CubeMX2.1、RCC 与 Clock Configuration2.2、SYS2.3、GPIO2.4、Project Manager三、Keil3.1、Target3.2、Output3.3、C/C++（AC6）3.4、Debug3.5、模板代码（main.c）3.6、开始移植RTX53.6、隔离Device上的文件四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、DEBUG5.1、RTX RTOS六、细节补充6.1、移植Event Recorder调试工具一、前言STM3

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osEventFlagsWait四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder5.1、分别长按按键KEY0，KEY1，KEY2一、前言上一节学习了使用逻辑或同步线程，接下来学习使用逻辑与同步线程。STM32工程：链接：https://pan.baidu.com/s/1wKWtdPEHyn1NBTc97DRb5A提取码：hmeo二、实验目的分别长按KEY0，KEY1，KEY2后同步线程A。三、API3.1、

一、前言事件标志组是独自存在的，线程标志组只是线程的一部分。事件标志组的使用方法与线程标志组的使用方法一样，学会使用线程标志组就等于学会使用事件标志组，反之亦然。当线程退出之后，其线程标志组就会消失。创建线程就等于创建了一个线程标志组，它们是一块的。事件标志组需要单独创建，所以事件标志组需要额外占用内存池的内存。那为什么需要事件标志组？全部用线程标志组不就好了吗？通过一个事件标志组，一个线程可以同步多个线程。1个事件标志组里有32个事件位，每1个事件位同步1个线程的话，那么1个事件标志组最大能同步32

文章目录一、前言二、Thread Configuration2.1、Object specific Memory allocation（对象特定的内存分配）2.1.1、Number of user Threads（用户线程的数量）2.1.2、Number of user Threads with default Stack size（使用默认堆栈大小的用户线程的数量）2.1.3、Total Stack size[bytes] for user Threads with user-provided Stack

文章目录一、前言二、API2.1、osDelay（）2.2、osDelayUntil（）一、前言RTX5提供两个延时API函数：相对延时osDelay（uin32_t ticks）绝对延时osDelayUntil（uint32_t ticks）无论哪一种时间延迟方式都难以避免线程被延时执行。当各个线程的优先级不一样时，RTX5执行可剥夺型线程管理。某个线程的延时时间到达时，很有可能有其他更高优先级的线程处于就绪态，或者产生ISR中断回调处理，此时线程就会被推迟执行。线程被推迟的时间肯定会波动

一、前言百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1NEccCy1S-Z5FhcInQOTzfA提取码：fddgRTX5 | STM32H743+CubeMX+RTX5+两路FDCAN模板在上一个模板的基础上，增加CANopen协议。二、实验目的在FDCAN1上初始化了一个CANopen从站对象。FDCAN2暂时只是普通的CANBUS。三、代码3.1、main.c简单介绍一下重点代码。线程thread_FDCAN1_Unpack_App。（将接收到的CAN报文提

百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/15dy_YsLAaNDRZ7rPNUmtlA提取码：0xm9测试硬件：CubeMX的版本：6.2.1HAL库版本：STM32Cube_FW_H7_V1.9.0Keil版本：5.31RTX5版本：5.5.2两路FDCAN的配置：FDCAN1与FDCAN2同时工作FDCAN的工作模式为普通CAN（可以跑CANopen协议）每路FDCAN有32个接收FIFO每路FDCAN有32个发送FIFO通讯波特率：1M接收中断+

文章目录一、前言一、前言**使用RTX5开发项目之前，一定要先把RTX5系统配置文件RTX_Config.h弄明白。**在学习RTX5的配置文件后，我认为RTX5的系统配置文件比FreeRTOS与ucosIII的系统配置文件都要简单。我在STM32F103与STM32H743都移植了RTX5，配置文件使用默认配置也能正常工作（FreeRTOS在移植后需要认真配置中断相关的配置，不然会让中断回调函数卡死整个RTOS系统）。所以，System Configuration使用默认配置也能正常体验RTX5系统。

文章目录一、前言二、实验目的三、代码3.1、main.h3.2、main.c3.3、bsp_fdcan.c四、调试4.1、CAN盒子4.2、Event Recorder一、前言FDCAN接收中断+消息队列实现线程同步非常实用，在实际工作中必须掌握。近半年都在使用STM32做CANopen相关的开发工作，之前使用FreeRTOS设计了一个CANopen主站，这个CANopen主站控制16个伺服电机（CANopen从站）。FreeRTOS的消息队列+FDCAN接收中断+线程编写程序控制一堆电机真的非常实用。

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osMessageQueueGetSpace3.2、osMessageQueueReset3.3、osMessageQueueDelete四、代码4.1、main.h4.2、stm32f1xxit.c4.3、main.c五、Event Recorder调试5.1、长按按钮KEY0，获取消息队列的剩余空间5.2、长按按钮KEY1，清空消息队列。长按按钮KEY2，删除消息队列。一、前言继续学习消息队列的API函数。获取剩余空间osMessageQueueGe

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.2、osMessageQueueGet四、代码4.1、main.h4.2、stm32f1xx.it.c4.3、main.c五、Event Recorder调试5.1、使用串口助手发送字符给单片机一、前言在实际的项目上，消息队列主要用于线程同步。所谓线程同步就是一个线程或者ISR中断往某个消息队列发送一个消息后，触发调度器将另外一个线程（等待这个消息队列的线程）马上从阻塞态切换至运行态，读取消息与解析消息。线程标志组与事件标志组也可以用于线程同步，但是它们传递的消

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osMessageQueueGetCount四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、长按按键KEY1，往消息队列里压入变量put_Uart与变量put_Uart2的值。5.2、长按按键KEY2，将消息队列里的所有消息取出来（一次性取出来）。一、前言通过上一次的学习，学会使用消息队列的两个必须学会使用的API函数。RTX5 | 消息队列02 - 放入与取出消息今天学习另外一个在实际项目开发中可能用到的API

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osEventFlagsSet3.2、osEventFlagsGet四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、长按按键KEY1，将事件标志组event_Flags1的flag0置1，并获取当前事件标志组event_Flags的值5.2、长按按键KEY2，将事件标志组event_Flags1的flag1，flag2，flag3同时置1，并获取当前事件标志组event_Flags的值5.3、接着，长按KEY1或KEY

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osEventFlagsAttr_t3.2、osEventFlagsNew四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试一、前言事件标志组与线程标志组都是用于线程同步，本质就是线程与线程之间的通讯。只是通讯结束后，接收方的线程会从阻塞态变成准备态（或者直接变成运行态），其实就是触发了调度器。STM32工程：链接：https://pan.baidu.com/s/1Q4zLiEfyDLJRjtY9OXCAuw提取码：

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osThreadFlagsClear3.2、osThreadFlagsGet四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、长按按键KEY15.2、长按按键KEY2六、细节补充6.1、osThreadFlagsGet不会阻塞当前线程，osThreadFlagsWait可以阻塞当前线程，也可以设置超时，也可以不阻塞。一、前言跟线程标志相关的API还有两个，分别是osThreadFlagsClear与osThreadF

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osThreadFlagsSet3.2、osThreadFlagsWait四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试5.1、长按按键KEY1与长按按键KEY25.2、线程同步的效果5.3、将线程同步的地方放大一、前言线程标志（Thread Flags）与事件标志（Event Flags）的作用一样，都是用于线程与线程之间通讯。线程标志与事件标志的区别是事件标志跟线程没有直接关系，所以事件标志需要创建之后才能使用的。线

文章目录一、前言二、实验目的三、API3.1、osMessageQueuePut3.2、osMessageQueueGet四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、DEBUG5.1、长按按键KEY1，将变量放入消息队列5.2、长按按键KEY2，从消息队列取出消息一、前言在RTOS里，消息队列与线程一样都是非常重要的功能。在实际项目上，线程与消息队列都肯定要使用。最常用的案例是串口中断回调函数将收到的字符放入消息队列，待串口中断回调函数结束后，线程立即从该消息队列里获取字符，接着按照通讯协议解释

文章目录一、前言二、实验的目的三、API3.1、osMessageQueueId_t3.2、osMessageQueueAttr_t3.3、osMessageQueueNew四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、RTX RTOS调试程序一、前言在RTOS里，消息队列与线程一样都是非常重要的功能。在实际项目上，线程与消息队列肯定会使用。最常用的案例是串口中断回调函数将收到的字符放入消息队列，待串口中断回调函数结束后，线程立即从该消息队列里获取字符，接着按照通讯协议解释字符。中断回调函数必

文章目录一、前言二、API三、实验目的四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试一、前言osThreadSuspend可以让线程A挂起，线程A保持在BLOCKED状态，直到其他线程使用osThreadResume唤起线程A。如果其他线程的优先级低于线程A，那么唤起的瞬间就会上下文切换至线程A，就是说线程A马上运行。STM32工程：链接：https://pan.baidu.com/s/1feg2Q4CIhfPwnRZtbWDFLw提取码：0sl4二、AP

文章目录一、前言二、实验目的三、API四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试一、前言当线程的属性成员attr_bits为osThreadJoinable时，在线程里调用osThreadExit，线程从RUNNING（运行态）进入INACTIVE/TERMINATED（终止态）。处于终于态的线程不能被调度器进行调度。然而，在某些条件下，用户又需要将线程返回至运行态，能被调度器进行调度。此时，使用API函数osThreadJoin+osThreadNew可以让线

文章目录一、前言二、实验的目的三、API四、代码4.1、main.h4.2、main.c五、Event Recorder调试六、细节补充6.1、线程属性成员attr_bits = osThreadDetached时，调用osThreadExit6.2、线程属性成员attr_bits = osThreadJoinable时，调用osThreadExit一、前言在实际项目上，有的线程只运行一次需要自动退出，有的线程当达到某些条件时也需要自动退出，并释放堆栈的内存。为满足这个需求，RTX5提供了一个API函数

文章目录一、前言二、代码main.hmain.c三、DEBUG四、细节补充4.1、跟控制块方式不一样，可以在RTX RTOS观察到线程的信息4.2、RAM相当富裕时，建议使用静态堆栈（全局变量）方式创建线程4.3、RAM比较吃紧时，使用动态堆栈方式创建线程一、前言继续学习使用动态堆栈方式创建RTX5线程，分别是LED线程与Start线程。LED线程用于翻转两个LED，Start线程用于创建其他线程，并printf一些信息出来。动态堆栈方式创建线程，线程所占的内存统一由RTX5分配。跟静态堆栈方式不一样

文章目录一、前言二、CubeMX2.1、RCC 与 Clock Configuration2.2、SYS2.3、GPIO2.4、DEBUG2.5、Project Manager三、Keil3.1、Target3.2、Output3.3、模板代码(main.c)3.4、开始移植RTX5四、代码4.1、main.h4.2、main.c一、前言在CM内核上，RTX5好像已经无敌了。为此，学习如何在STM32H743上完成RTX5的移植。我使用的Keil版本：一定要使用最新的CMSIS软件包。下载地址：h

文章目录一、前言二、代码2.1、main.h2.1、main.c三、DEBUG四、细节补充4.1、使用静态堆栈方式创建的线程不占用RTX5内存池的内存![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210527233256628.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbGxhY2U4OQ==,siz