wallace89的博客

在机器人领域，掌握无刷电机的控制相当于掌握机器人设计的“半壁江山”。这个年代，对个人来说学习一种新技术最好是通过开源项目了。通过开源项目快速将项目搭建起来，接着结合实践与理论才能真正掌握技术。未来的一段很长的时间里，将分享simpleFOC学习的笔记。通过分享笔记的方式，进一步提高自己对FOC的理解。大家互相学习，共同进步吧。

如果你在调模式时遇到电机一使能就发热、抖动，或者电流目标越给越不对劲，很多时候不要急着先调 PID。更值得优先确认的是：电流采样相序、方向、ADC 零点，以及三相电流到id/iq的变换链路有没有错。ia/ib/icCurrentSense.cpp 的核心任务，就是把底层 ADC 读到的 ia/ib/ic 三相电流，变成控制器能直接使用的 id/iq。是电流采样的。它并不继承Sensor，但设计思路很像：都用一个基类把不同硬件的差异收敛到统一接口，再把通用逻辑放到基类里复用。

文章摘要： 本文解析了SimpleFOC库中MagneticSensorSPI的实现原理，重点对比了其与HallSensor的差异。磁编码器通过SPI协议读取专用芯片寄存器获取高精度位置信息，核心流程包括：1) 理解AMS芯片的16-bit帧结构及校验机制；2) 通过配置结构体参数化不同芯片的协议差异；3) 提供两种构造函数适配不同使用场景。该传感器将原始角度数据交由基类处理，实现连续角度和速度计算，体现了"高精度但协议复杂"的特点。分析涵盖硬件原理、协议配置和代码实现三个层面，揭示了S

本文是SimpleFOC源码学习系列第8篇。从正交编码器A/B信号的硬件原理出发，逐层拆解Encoder.cpp中的中断回调方向判断逻辑、noInterrupts()临界区保护、Index脉冲四舍五入校正、M/T混合测速法的dt修正公式，以及update()在ISR与主循环之间的桥接设计。适合有嵌入式基础、正在学习FOC或SimpleFOC移植的开发者。

摘要 本文深入解析了增量式正交编码器在FOC电机控制中的应用，重点介绍了信号处理原理和Arduino-FOC库的实现细节。文章首先阐述了正交编码器的硬件原理，包括A/B信号的90°相位差如何实现方向判断以及4倍分辨率提升机制。随后分析了Encoder类的代码结构，包括硬件配置、中断共享变量、速度计算方法和Sensor基类契约的实现。特别强调了中断回调函数中方向判断的精妙算法和Index脉冲的误差校正逻辑。通过详细的代码解读和图表说明，揭示了正交编码器在电机控制中的核心作用，为解决电机转向异常和低速抖动问题提

V2.4.0版本对Sensor::getVelocity()函数进行了三方面优化：1）浮点精度保护，通过分支处理避免大数相减导致的小数精度损失；2）静止优化，角度不变时跳过状态更新，防止时间窗口过小导致噪声放大；3）性能优化，将1e-6改为1e-6f避免隐式double转换。这些改动提升了多圈运行时的测量精度和静止状态下的抗噪能力，同时优化了嵌入式平台的运行效率。

摘要： Sensor是SimpleFOC中定义传感器通用接口的抽象基类，通过多态设计统一不同硬件传感器的使用方式。核心功能包括： 跨圈检测：通过0.8×2π阈值判断角度过零，自动更新圈数计数 速度计算：有限差分法结合圈数差和角度差，内置微秒溢出和采样间隔保护 无抖动启动：四次读取配合延迟消除初始噪声 统一接口：子类只需实现getSensorAngle()，其余功能由基类处理 该设计实现了硬件无关的传感器抽象层，为电机控制提供稳定可靠的角度和速度数据。

摘要：foc_utils.cpp/h 是为嵌入式FOC控制设计的优化数学工具库，包含三大核心功能：1) 宏定义和电机信号结构体；2) 优化的近似数学函数，如基于LUT的_sin()（65元素第一象限查表+对称性扩展）、多项式近似的_atan2()和快速逆平方根变体的_sqrt()；3) 角度处理工具。这些函数针对无FPU的MCU（如AVR）优化，将sin/cos计算从数百微秒缩短到50μs内，满足实时控制需求。库采用无状态设计，建议在STM32等带FPU的芯片中使用CMSIS-DSP库替代以获得更好性能。

在 SimpleFOC 的所有模块中，time_utils 是最轻量却最核心的一层——_micros() 和 _delay() 两个函数撑起了 PID 控制器、低通滤波器等模块的时间基础。本文结合 STM32 平台移植实践，逐行解析 .h 接口定义、.cpp 实现逻辑，并深入 pid.cpp 展示 _micros() 如何驱动 Ts 计算、梯形积分与斜率限制，适合有嵌入式基础、正在学习 FOC 源码的开发者。

本文介绍了低通滤波器在电机控制中的应用，重点解析了Arduino-FOC库中的LowPassFilter类实现。该滤波器通过时间常数Tf平滑传感器信号，Tf越大滤波效果越强但响应越慢。核心算法采用加权混合公式alpha = Tf/(Tf + dt)，通过调整alpha值(推荐0.8-0.98)平衡平滑度和响应速度。文章详细说明了滤波器参数选择方法，强调电流环Tf必须远小于速度环周期以确保系统稳定性，并提供了典型参数设置示例(电流环0.5ms，速度环1ms)。

本文分析了Arduino-FOC库中的PID控制器实现。PIDController类通过构造函数初始化比例(P)、积分(I)、微分(D)增益参数及输出限制，核心计算函数operator()采用梯形法(Tustin变换)计算积分项，比矩形法更精确，同时包含防积分饱和和输出斜率限制功能。控制器记录误差、输出、积分值和时间戳等状态变量，在每次调用时计算时间间隔Ts，分别处理比例、积分和微分项后求和，最终对输出进行限幅和斜率约束，确保控制平稳。该实现兼顾了计算精度和系统安全性。

本文基于SimpleFOC v2.3.2版本进行源码分析与学习，该版本仍在持续优化更新。作者正在使用此版本进行实际项目开发，并提供了GitHub项目地址（https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC）和两张相关图片说明。文章主要介绍如何基于这一开源FOC（磁场定向控制）库开展嵌入式开发工作。

本文通过拆解一台三相无刷电机，详细分析了其硬件结构。首先展示了转子与定子的拆解过程，指出该电机采用9槽绕组和6极转子结构（极对数为3）。重点解释了霍尔传感器的安装角度问题：虽然厂家标注120度电角度，但实际机械角度为40度，这是因为电角度等于机械角度乘以极对数。文章强调，随着电机极对数的增加，霍尔传感器的机械安装角度会相应减小，这一原理对理解无刷电机控制至关重要。

本文介绍了基于STM32F405、CubeMX和HAL库实现FOC电机速度闭环控制的方法。通过将TIM4回调周期从500us缩短至50us，优化了电流环执行频率，解决了电机运行卡顿问题。文章提供了完整的项目代码地址（Gitee和GitHub），并展示了关键代码实现，包括电流采样和速度闭环控制配置。实验结果表明，加入电流环控制后，电机扭矩性能得到显著提升，实现了真正的FOC控制。

GenericCurrentSense（这个不清楚，暂时不管）InlineCurrentSense（采样电阻在上桥臂与下桥臂之间）LowsideCurrentSense（采样电阻在下桥臂下方且与GND连接。多数大功率且高电压的FOC驱动板使用这个方案如上所示，这块STM32F405-FOC控制板跟STM32F103的FOC板一样，都属于。所以，也是移植LowsideCurrentSense类的代码。项目地址：Gitee (国内)GitHub。

本文介绍了基于STM32F405和HAL库的无刷电机FOC控制实验，重点讲解了霍尔传感器校准的实现。实验采用中空三相无刷电机和SimpleFOC开源框架，代码直接参考了之前STM32F103的实战项目。文章提供了项目在Gitee和GitHub的开源地址，展示了代码编译通过的截图和RTT Viewer调试界面，表明系统已成功运行。实验内容主要涉及电机控制板与霍尔传感器的集成应用，为后续的电机控制开发奠定了基础。

本文介绍了基于STM32F103的无刷电机速度闭环控制实现。通过CubeMX和SimpleFOC08框架，设置目标转速为12.56弧度/秒，成功实现了电机速度闭环控制（不含电流环）。文章展示了J-LINK RTT与J-Scope的实时监控效果，并提供了完整的main.c代码截图。编译后的程序成功烧录到MCU，实现了电机启动和速度闭环控制，相关运行视频已上传展示。该方案为STM32平台的无刷电机控制提供了实用参考。

本文介绍了基于STM32F405和霍尔传感器的无刷电机FOC控制系统实现。主要内容包括：1）硬件电路设计，详细说明了霍尔传感器与STM32的接口连接；2）CubeMX配置GPIO和中断；3）从simpleFOC移植霍尔传感器代码并进行STM32 HAL库适配；4）代码实现细节，包括中断处理、传感器初始化和位置检测；5）系统调试过程。项目代码已开源在Gitee和GitHub平台，为开发者提供了完整的参考实现方案。该系统通过霍尔传感器实现了电机转子位置检测，为FOC控制提供了重要反馈信号。

摘要：本文介绍了基于STM32F405和SimpleFOC库实现对中空三相无刷电机的开环速度控制。实验采用21极对数的电机参数配置，通过BLDCDriver6PWM驱动模块成功驱动电机旋转。项目提供了完整的代码实现，包括电机对象实例化和参数设置，并开源在Gitee和GitHub平台，为无刷电机控制开发提供了参考实例。通过PWM信号控制实现了仅连接三相线即可驱动电机转动的效果。

如上所示，本次实验使用中空三相无刷电机 + STM32F405的FOC电机控制板。

STM32F405与STM32F103在FOC电机控制中的性能对比分析 本文对比了STM32F405和STM32F103在FOC电机控制应用中的核心差异。STM32F405凭借Cortex-M4内核、168MHz主频、硬件FPU和DSP指令集，在运算能力上显著优于72MHz的STM32F103（Cortex-M3）。具体差异体现在： 处理器性能：F405支持浮点运算和DSP指令 内存资源：F405具有112KB SRAM和512-1024KB Flash 外设支持：F405提供更快的ADC采样（2.4Msp

如上所示,实现思路参考灯哥开源: https://www.bilibili.com/video/BV1b64y1P7BK?如上所示, 右侧是红色部分是禁区,摆臂进入禁区后,会弹回来. 当摆臂在左侧时, 电机松轴, 完全没有力量.项目源码: https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc13_stm32f103_stopper_control。

参考灯哥开源的B站视频()：相当于把原本连续的角度轨迹离散化, 从而使得电机只能停在固定的角度上. 本次实验离散化的角度数量是8个, 分别是A0～A7.项目源码: https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc12_stm32f103_Ratchet_Control。

终于完成simpleFOC的三闭环控制. 如上所示, 增加最外环(位置环).

如上图所示, 增加了电流环.如上图所示，三相占空比依然是马鞍波。当我用手去给电机施加阻力时，PID要维持目标转速，将马鞍波变大，提高扭矩抵抗阻力。项目源码：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc10_stm32f103_vel_close_with_current。

GenericCurrentSense（这个不清楚，暂时不管）InlineCurrentSense（采样电阻在上桥臂与下桥臂之间）LowsideCurrentSense（采样电阻在下桥臂下方且与GND连接。多数大功率且高电压的FOC驱动板使用这个方案如上图所示，选择InlineCurrentSense的原因是电路板的采样电路设计。RTT Viewer。

如上所示，simpleFOC在没有电流环前提下的速度闭环控制框架。此时，闭环的关键是电机的编码器。其效果如下：。如上图所示，红色曲线是目标速度，蓝色曲线是反馈速度，两根曲线基本重合。当我用手握住电机时，蓝色曲线的反馈速度接近0。当我松开手后，蓝色曲线的反馈速度又跟红色曲线的目标速度重合。项目源码：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc08_stm32f103_velocity_close。

如上所示，simpleFOC在没有电流环前提下的位置闭环控制框架。此时，闭环的关键是电机的编码器。效果如下所示，电机总是能回到设置的目标位置。

上一章节《》完成三相无刷电机的开环速度控制。接下来，开始调试编码器（位置传感器）。为接下来的位置闭环控制，速度闭环控制做准备。项目源码：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc06_stm32f103_encoder_align。

效果如下，电机终于开始旋转起来了（视频正在审核）：RTTViewer的打印，虽然是速度开环控制，也能比较接近期望的转速4rad/s：项目源码:https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc05_stm32f103_open_vel_ctrl。

在FOC（Field-OrientedControl）框架中，PowerInverter（电源逆变器）扮演着将直流电（DC）转换为交流电（AC）的关键角色。这个转换是必要的，因为电机通常需要交流电来运行，而系统中的电源可能提供的是直流电。在图中，逆变器接收来自SVPWM生成器的控制信号，并根据这些信号调整其输出，从而驱动PMSM电机按照预定的速度和转矩运行。通过这一过程，逆变器在FOC系统中起到了将控制算法的指令转化为实际电机驱动的桥梁作用。

上一章节完成了电机角度的读取，接下来试一下读取电机的转速。如上图所示，本章节用到update()方法与方法。如上所示，左侧是RTT_Viewer，右侧是Jscope的数据曲线化。波形不平滑主要是因为电机是被我的手转动的，转速会波动比较大。如上图所示，通过上一章节与这一章节的实验，终于完成了FOC框图的上述模块Position Sensor Signal Processing。

上一章节完成common代码的移植，下一步是完成位置编码器的角度读取。如上所示，通过方法可以获取电机的当前角度信息。如上所示，通过AS5600编码器获取云台电机的位置角度信息。如上所示，使用FOC开发板跟云台电机的编码器AS5600的接线。最终的效果如上。项目源码:https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc02_stm32f103。

项目源码:https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc01_stm32f103。

它们是电机矢量控制（FOC）以及现代电力电子技术的基石，帮助我们用简单的数学模型描述和控制复杂的交流电机系统。旋转的角度θ，可以通过位置编码器获得。

帕克变换的核心思想是通过帕克变换，将时间变化的变量变成与旋转坐标系同步的变量。如上所示，左边的静止坐标系通过帕克变换，映射成右边的旋转坐标系，旋转的角度基于电角度θ。旋转的角度θ，可以通过位置编码器获得。

克拉克变换的核心思想是将三相静止坐标（A、B、C）映射到两相静止坐标系（α-β），这个变换的目的是简化电机的控制模型，其数学表达如下：如下所示，iA、iB、iC三相电流相隔120度：MATLAB官网克拉克变换学习资料:https://ww2.mathworks.cn/help/mcb/ref/clarketransform.html。

值得注意的是，还需要电角度（位置编码器）才能进行帕克变换。如上图所示，向量iα（蓝色）与向量iβ（红色）是相隔90度的正弦波，同样能产生一个磁力F（天蓝色），这张图的磁力F跟上上图的磁力F是同一个F。如上图所示，向量iα（蓝色）与向量iβ（红色）是相隔90度的正弦波，同样能产生一个磁力F（天蓝色），这张图的磁力F跟上上图的磁力F是同一个F。如上图所示，向量iq与向量id是相隔90度的定值（不是正弦波了），同样能产生一个磁力F（天蓝色），这张图的磁力F跟上上图的磁力F是同一个F。的两相正弦波（iα、iβ）。

在FOC算法里，SVPWM用于产生三相PWM波给电机。为了生成SVPWM波形，STM32的高级定时器TIM使用互补PWM的中心对齐模式1可以很好地实现。如上图所示，按照后面的笔记来配置TIM1后，可以产生的互补PWM波形。

文章目录一、前言二、本次实验的编码器三、编码器与STM32的连接四、CubeMX的配置4.1、RCC4.2、Clock Configuration4.3、TIM24.4、生成代码五、Keil5.1、Target5.2、C/C++5.3、Debug六、代码6.1、main.c七、DEBUG7.1、用手让步进电机逆时钟旋转约1圈7.2、用手让步进电机顺时钟旋转约1圈八、示波器九、细节补充9.1、Encoder Mode一、前言STM32工程：链接：https://pan.baidu.com/s/1o4l