PCL-1.9.1 + VS2017（win10）

PCL-1.9.1

下载

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安装

1. 下载完成后，双击进行安装，自定义目标文件的位置，我直接安装到了D盘下，并默认选择上所有的第三方库；。
   
   
2. 将OpenNI2安装在PCL的第三方库文件夹中。
   
3. 查看系统路径是否包含了PCL库：控制面板->系统->高级系统设置->环境变量。
   
   
   PCL的安装过程结束。

VS2017配置PCL-1.9.1

打开VS2017，新建一个空项目。想要实现一次配置，以后的项目都可以正常使用PCL，就要在属性管理器中对项目进行配置。我使用的是PCL-1.9.1的win32的debug模式，所以需要在下图位置3中进行配置。

1. 根据安装目录，设置VC++目录中的包含目录和库目录。
   
   
   

2. 设置链接器中的附加依赖项，也就是添加需要的静态库。
   
   根据自己PCL版本，将所有的*.lib文件放到链接器附加依赖项中，下图为部分文件，完整的PCL-1.9.1的dubug模式的lib文件在pcl-1.9.1-debug（提取码：8fx4）中。
   

3. 对配置的PCL进行测试

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

	// create a point cloud
	cloud.width = 5;
	cloud.height = 1;
	cloud.is_dense = false;
	cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

	for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
	{
		cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}

	pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcl.pcd", cloud);
	std::cerr << "Saved " << cloud.points.size() << " data points to test_pcl.pcd." << std::endl;

	for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
	{
		std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
	}
	system("pause");

	return (0);
}

系统运行结果如下，表明VS2017环境下PCL配置成功。

PCL运行时可能发生的错误

1. 使用VTK进行点云显示发生的错误。

Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkpolydatamapper.cxx,line 28 Error:no override found for 'vtkPolyDataMapper'.

解决方法：

//在使用vtk之前，添加如下代码：
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

2. 无法解析的外部符号
   该错误属于链接错误¹，在程序运行时找不到源文件，需要在链接器附加依赖项中添加对应的库文件。

vtkRenderingOpenGL-8.1-gd.lib(vtkWin32OpenGLRenderWindow.obj):error LNK2019:无法解析的外部符号

解决方法：
在属性管理器->链接器的附加依赖项中添加opengl32.lib

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1. 程序员的自我修养：链接、装载与库 ↩︎