OpenGL和CUDA互操作的显卡驱动问题

  使用OpenGL进行图形渲染并显示出来，然后使用CUDA进行计算，将计算结果传输到OpenGL的渲染管线中。在这里可能会遇到一个问题，代码执行到cudaGraphicsGLRegisterBuffer()函数会出错，CUDA的API接口会抛出一个错误代码999，这表示是未知的错误。
  然后试着，添加一段代码

    cudaDeviceProp prop;
    int dev;

    memset( &prop, 0, sizeof( cudaDeviceProp ) );
    prop.major = 1;
    prop.minor = 0;
    HANDLE_ERROR( cudaChooseDevice( &dev, &prop ) );
    HANDLE_ERROR( cudaGLSetGLDevice( dev ) );				

CUDA会抛出一个错误信息，表示没有找到可使用的独立显卡GPU，或者是独立显卡GPU正忙。

all CUDA-capable devices are busy or unavailable

  但是独立显卡GPU是没有正忙的，是空闲可用的。所以怀疑是调用显卡时出问题，一般有集成显卡，核心显卡和独立显卡，如果系统调用显卡的时候有问题，导致跑CUDA的时候用到了集显或者核显，就会给出错误信息表示找不到可运行CUDA的设备device。

lspci | grep -i vga

  执行以上的代码，系统会列出两块显卡的信息，第一块是英特尔核显，第二块是英伟达独显。于是尝试让系统只调用独显，关于ubuntu切换显卡，可以在这篇文章中找到参考资料
Ubuntu如何正确地切换Intel和Nvidia显卡
Ubuntu能不能核显处理桌面，独显跑CUDA和OpenGL？
Ubuntu16.04 CUDA与OpenGL分离的环境配置
CUDA with OpenGL: all CUDA-capable devices are busy or unavailable
  主要就是打开Nvidia X Server Settings的界面，然后进行设置
  当然也有可能是驱动程序有问题，最开始的驱动是ubuntu的软件源中自动安装的，但是这个驱动不太好，还是需要去官网上去下载更新版本的nvidia显卡驱动，然后运行安装这个.run文件。
  安装nvidia驱动的时候，因为ubuntu上有个开源驱动需要禁用，搞不好会导致开机的时候，屏幕会循环登陆不了。对于这个问题，网上有一大堆资料来解决。但是笔者最近发现了一个，别人没有想到过的全新的安装方式，更加的简单和方便。首先是卸载已有的nvidia驱动，

sudo apt-get remove --purge nvidia*
# 或者是
sudo ./NVIDIA.run --uninstall

然后重启电脑打开BIOS设置图形显卡，其中有三个选项，iGPU,dGPU和mshybrid三种模式，分别表示核显，独显和混合模式。将其设置为iGPU模式，然后进入ubuntu系统直接安装nvidia驱动，然后重启电脑再设置为dGPU模式。