opengl坐标转换

1.      在opengl的世界中，（实际上就是view坐标系中，因为最终都是在view坐标系中进行观察模型的）任何一个vectex（顶点）都是由顶点坐标和ModelView变换矩阵唯一确定(注：该矩阵的下标即是该矩阵的存储顺序，即列主序，可以通过调试器观察该矩阵：)，最终显示在屏幕上的坐标点，就是来自于

,对于该形式，有两点需要说明，a）乘积不是最终的结果，只是一个中间结果，至少还要经过projection变换才能呈现在屏幕上；b)严格来讲上面这种形式不符合矩阵乘法规则，因为4x1 矢量 乘以4x4矩阵不匹配，应为矩阵在右边，但很多书上都如上书写，比如蓝宝书，实际应为，每一次调用opengl函数生成一个新的矩阵，都是新的矩阵左乘当前矩阵替代当前矩阵，M_new x M_current；每一个矩阵代表着一个顶点局部坐标系（opengl使用正交笛卡尔坐标系），因为opengl使用的是齐次坐标，w代表着特殊的含义，对于空间想象来说可以暂时忽略，所以前三列以此代表着该局部坐标系的的x，y，z轴的单位矢量，第四列代表着该局部坐标系的原点，opengl就是通过这个矩阵把局部坐标下的点映射到view坐标系下的。局部坐标系的改变通常有两种方法：

a）移动/旋转/缩放/切变局部坐标系；

glTanslate*,glRotate*,glScale等，以上所有函数的输入参数都是在当前矩阵，即当前坐标系下测量的；

b）变换观察坐标系（移动观察者）；通常用gluLookAt已经做够,该函数的输入参数都是在当前矩阵，即当前坐标系下测量的；gluLookAt:从坐标系的角度讲，它建立了这样一种观察坐标系，原点放在以当前坐标系（当前矩阵，时刻记住矩阵即坐标系，坐标系即矩阵）为基点的坐标（eye_x, eye_y, eye_z）上，新观察坐标系的y轴与以当前坐标系为基点的坐标矢量(up_x, up_y,up_z)重合，z轴由（ref_x,ref_y, ref_z）指向（）（eye_x,eye_y, eye_z）