无名飞控初始化剩下的

最新推荐文章于 2020-11-07 23:07:57 发布
最新推荐文章于 2020-11-07 23:07:57 发布
阅读量587 收藏 4
点赞数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/wang2012113132/article/details/78903530
版权

先看串口2，3初始化

USART2_Init(19200);//串口2、备用
USART3_Init(115200);//串口3、解析GPS
串口2初始化定义 
void USART2_Init(unsigned long bound)
{

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO
                               |RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);//串口2


	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);//串口2 低速


	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//8bits
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//stop bit is 1
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//no parity
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//no Hardware Flow Control
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;//enable tx and rx
	USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);//

	USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//rx interrupt is enable
	USART_Cmd(USART2, ENABLE);


        //USART2_Send((unsigned char *)Buffer,2);
        UART2_Send(0xAA);
}
USART3_Init类似

接下来是pid初始化

首先是：

Total_PID_Init();//PID控制器初始化

void Total_PID_Init(void)
{
 PID_Init(&Total_Controler.Pitch_Angle_Control,Pitch_Angle_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Pitch_Gyro_Control,Pitch_Gyro_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Roll_Angle_Control,Roll_Angle_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Roll_Gyro_Control,Roll_Gyro_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Yaw_Angle_Control,Yaw_Angle_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Yaw_Gyro_Control,Yaw_Gyro_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.High_Position_Control,High_Position_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.High_Speed_Control,High_Speed_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Longitude_Position_Control,Longitude_Position_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Longitude_Speed_Control,Longitude_Speed_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Latitude_Position_Control,Latitude_Position_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Latitude_Speed_Control,Latitude_Speed_Controler);

 PID_Init(&Total_Controler.High_Acce_Control,High_Acce_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Longitude_Acce_Control,Longitude_Acce_Controler);
 PID_Init(&Total_Controler.Latitude_Acce_Control,Latitude_Acce_Controler);
}

它调用了PID_Init 

void PID_Init(PID_Controler *Controler,Controler_Label Label)
{
  Controler->Err_Limit_Flag=(uint8)(Control_Unit[Label][0]);//1偏差限幅标志
  Controler->Integrate_Limit_Flag=(uint8)(Control_Unit[Label][1]);//2积分限幅标志
  Controler->Integrate_Separation_Flag=(uint8)(Control_Unit[Label][2]);//3积分分离标志
  Controler->Expect=Control_Unit[Label][3];//4期望
  Controler->FeedBack=Control_Unit[Label][4];//5反馈值
  Controler->Err=Control_Unit[Label][5];//6偏差
  Controler->Last_Err=Control_Unit[Label][6];//7上次偏差
  Controler->Err_Max=Control_Unit[Label][7];//8偏差限幅值
  Controler->Integrate_Separation_Err=Control_Unit[Label][8];//9积分分离偏差值
  Controler->Integrate=Control_Unit[Label][9];//10积分值
  Controler->Integrate_Max=Control_Unit[Label][10];//11积分限幅值
  Controler->Kp=Control_Unit[Label][11];//12控制参数Kp
  Controler->Ki=Control_Unit[Label][12];//13控制参数Ki
  Controler->Kd=Control_Unit[Label][13];//14控制参数Ki
  Controler->Control_OutPut=Control_Unit[Label][14];//15控制器总输出
  Controler->Last_Control_OutPut=Control_Unit[Label][15];//16上次控制器总输出
  Controler->Control_OutPut_Limit=Control_Unit[Label][16];//16上次控制器总输出
}
在调用之前这个用了几个结构体和数组

结构体有：

typedef struct
{
uint8 Err_Limit_Flag :1;//偏差限幅标志
uint8 Integrate_Limit_Flag :1;//积分限幅标志
uint8 Integrate_Separation_Flag :1;//积分分离标志
float Expect;//期望
float FeedBack;//反馈值
float Err;//偏差
float Last_Err;//上次偏差
float Err_Max;//偏差限幅值
float Integrate_Separation_Err;//积分分离偏差值
float Integrate;//积分值
float Integrate_Max;//积分限幅值
float Kp;//控制参数Kp
float Ki;//控制参数Ki
float Kd;//控制参数Kd
float Control_OutPut;//控制器总输出
float Last_Control_OutPut;//上次控制器总输出
float Control_OutPut_Limit;//输出限幅
/***************************************/
float Last_FeedBack;//上次反馈值
float Dis_Err;//微分量
float Dis_Error_History[5];//历史微分量
Butter_BufferData Control_Device_LPF_Buffer;//控制器低通输入输出缓冲
}PID_Controler;

typedef struct
{
 PID_Controler Pitch_Angle_Control;
 PID_Controler Pitch_Gyro_Control;
 PID_Controler Roll_Angle_Control;
 PID_Controler Roll_Gyro_Control;
 PID_Controler Yaw_Angle_Control;
 PID_Controler Yaw_Gyro_Control;
 PID_Controler High_Position_Control;
 PID_Controler High_Speed_Control;
 PID_Controler Longitude_Position_Control;
 PID_Controler Longitude_Speed_Control;
 PID_Controler Latitude_Position_Control;
 PID_Controler Latitude_Speed_Control;
 /*************加速度控制器，新加****************/
 PID_Controler High_Acce_Control;
 PID_Controler Longitude_Acce_Control;
 PID_Controler Latitude_Acce_Control;
}AllControler;

typedef enum
{
 Pitch_Angle_Controler=0,
 Pitch_Gyro_Controler=1,
 Roll_Angle_Controler=2,
 Roll_Gyro_Controler=3,
 Yaw_Angle_Controler=4,
 Yaw_Gyro_Controler=5,
 High_Position_Controler=6,
 High_Speed_Controler=7,
 Longitude_Position_Controler=8,
 Longitude_Speed_Controler=9,
 Latitude_Position_Controler=10,
 Latitude_Speed_Controler=11,

 High_Acce_Controler=12,
 Longitude_Acce_Controler=13,
 Latitude_Acce_Controler=14

}Controler_Label;

定义了一个枚举类型的变量

typedef enum
{
 Pitch_Angle_Controler=0,
 Pitch_Gyro_Controler=1,
 Roll_Angle_Controler=2,
 Roll_Gyro_Controler=3,
 Yaw_Angle_Controler=4,
 Yaw_Gyro_Controler=5,
 High_Position_Controler=6,
 High_Speed_Controler=7,
 Longitude_Position_Controler=8,
 Longitude_Speed_Controler=9,
 Latitude_Position_Controler=10,
 Latitude_Speed_Controler=11,


 High_Acce_Controler=12,
 Longitude_Acce_Controler=13,
 Latitude_Acce_Controler=14


}Controler_Label;


一个大数组： 

1偏差限幅标志；  2积分限幅标志；3积分分离标志；   4期望；
5反馈            6偏差；        7上次偏差；       8偏差限幅值；
9积分分离偏差值；10积分值       11积分限幅值；    12控制参数Kp；
13控制参数Ki；   14控制参数Kd； 15控制器总输出；  16上次控制器总输出
17总输出限幅度
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,35  ,0  ,0 , 20,  1.2    ,0.000    ,0.00     ,0  ,0 , 250},//Pitch_Angle;偏航角度
 {0  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,500 ,0  ,0 ,150,  1.0     ,0.006     ,0.5     ,0  ,0 ,500},//Pitch_Gyro;偏航角速度*/
const float Control_Unit[15][17]=
{
/*                                        Kp        Ki        Kd            */
 /*1  2  3  4  5  6   7  8   9   10  11    12        13        14  15  16  17*/
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,35  ,0  ,0 , 20, 4.20   ,0.000  ,0.00 ,0  ,0 , 250},//Pitch_Angle;偏航角度
 {0  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,500 ,0  ,0 , 80,  0.40   ,0.003  ,4.5  ,0  ,0 ,500},//Pitch_Gyro;偏航角速度
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,35  ,0  ,0 , 20, 4.20   ,0.000  ,0.00 ,0  ,0 , 250},//Roll_Angle;横滚角
 {0  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,500 ,0  ,0 , 80,  0.40   ,0.003  ,4.5  ,0  ,0 ,500},//Roll_Gyro;横滚角速度
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,35  ,0  ,0 , 0 , 6.5  ,0      ,0.00  ,0  ,0 ,100},//Yaw_Angle;偏航角
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,100 ,0  ,0 ,30 , 2.5  ,0.002  ,4.5   ,0  ,0 ,120},//Yaw_Gyro;偏航角速度
 //定高参数
 //高度单项比例控制，有偏差限幅、总输出即为最大攀升、下降速度45cm/s
 //Z轴速度比例+积分控制，无偏差限幅
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,50  ,0  ,0 ,15 ,   1.2     ,0.0     ,0     ,0  ,0 ,70},//High_Position;海拔高度位置
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,80  ,0  ,0 ,80,    2.5     ,0.01   ,0.6    ,0  ,0 ,200},//High_Speed;海拔攀升速度
 /*
1偏差限幅标志；  2积分限幅标志；3积分分离标志；   4期望；
5反馈            6偏差；        7上次偏差；       8偏差限幅值；
9积分分离偏差值；10积分值       11积分限幅值；    12控制参数Kp；
13控制参数Ki；   14控制参数Kd； 15控制器总输出；  16上次控制器总输出
17总输出限幅度
*/
/*                                       Kp        Ki        Kd            */
 /*1  2  3  4  5  6   7  8   9   10  11    12        13        14  15  16  17*/
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,100  ,0  ,0 ,0,  0.5    ,0.000   ,0   ,0   ,0 ,100},//Longitude_Position;水平经度位置
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,80 ,0  ,0 , 8,   0.4    ,0.000    ,0.3 ,0   ,0 ,25},//Longitude_Speed;水平经度速度
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,100  ,0  ,0 ,0,  0.5    ,0.000   ,0   ,0   ,0 ,100},//Latitude_Position;水平纬度位置
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,80 ,0  ,0  ,8,   0.4    ,0.000    ,0.3 ,0   ,0 ,25},//Latitude_Speed;水平纬度速度
  /*************加速度控制器，新加****************/
 //最大加速度200cm/s^2
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,400 ,0 ,0 ,50,   0.575   ,0.002 ,0.15 ,0   ,0 ,150},//垂直加速度控制器
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,100  ,0  ,0 ,3,   0.300     ,0.0001    ,0   ,0   ,0 ,150},//水平经度方向加速度控制器
 {1  ,1 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 ,100  ,0  ,0 ,15,  0.450     ,0.0015    ,0.3 ,0   ,0 ,25},//水平维度方向加速度控制器
};
输出化过程以Total_PID_Init第一句对俯仰角的PID控制
PID_Init(&Total_Controler.Pitch_Angle_Control,Pitch_Angle_Controler);为例

Total_Controler是一个结构体内部定义了几个PID_Controler型的结构体，PID_Controler里面定义了每个要用到的量

Pitch_Angle_Controler其实代指0，于是这句话的意思也就是将把Control_Unit的第0行赋给Total_Controler.Pitch_Angle_Control

然后是对TIM2的初始化

TIM2_Configuration_Cnt();//TIM2
接着Timer4_Configuration 

 Timer4_Configuration();//TIM4
主要的控制都由它发起

最后是对中断优先级设置

NVIC_Configuration();//
void NVIC_Configuration(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;					//定义NVIC初始化结构体
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);			//优先级组别2，具体参见misc.h line80
/*
  //-----NRF24L01数据中断-----//
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;			//IRQ中断通道-->NRF24L01,PB12
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;		//抢先式优先级别
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;			//副优先级别
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//使能通道
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);				       //初始化NVIC
*/
//飞控系统定时器
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM2_IRQn ;//计数定时器
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  //超声波
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//PPM接收机
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//GPS数据接收中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;//串口中断3
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//串口2、光流模块
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口中断1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  //USART_Cmd(USART3, ENABLE);

//飞控控制定时器
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;//主控制定时器
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}







JRlipton
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 4
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
无名科创开源飞控-电路方案
04-21
目前我们的飞控更加完善，更加稳定，更加适合学习，主要核心代码自写率达到百分之90以上，代码基本上是逐行注释，整个飞控框架清晰明了，模块化封装规范，方便大家学习与二次开发。由于作者目前仍然在校，主研项目仍...
飞控学习常见典型问题集Q&A——无名创新（2022年4月15日）
热门推荐
NamelessCotrunQaud的博客
04-17 1万+
飞控学习常见典型问题集Q&A——无名创新
无名飞控的姿态解算和控制（二）
lipton的博客
12-17 3427
接上篇继续码函数 Total_Control();//总控制器 查找定义： void Total_Control(void) { static uint16_t Mode_Check_Cnt=0; /*************控制器模式选着******************/ Mode_Check_Cnt++; if(Mode_Check_Cnt>=5)//每
无名飞控框架梳理
lipton的博客
12-20 5437
打开飞控的main.c文件 首先是HardWave_Init();//飞控板内部资源、相关外设初始化 打开 #include "Headfile.h" Sensor_Okay_Flag Sensor_Init_Flag; void HardWave_Init(void) { SystemInit();//时钟初始化 cycleCounterInit();//系统滴答时钟初始化，程
C 标准库 —— time.h
05-11 1541
typedef __time32_t time_t; typedef __int32 __time32_t; # define __int32 long // 也即 time_t 其实是 32 位 long 类型也即 time_t可取的最大值为：0x7fffffff。time_t biggest = 0x7fffffff; printf("b
无名创新慧飞者PRO飞控资料包20201024.zip
01-19
"无名创新慧飞者PRO飞控资料包20201024.zip"是一个包含有关无人机飞控系统的详细资料包。飞控系统是无人机的核心组成部分，它负责管理无人机的飞行姿态、导航以及安全控制。这个资料包可能是为开发者、爱好者或者...
无名创新飞控开源地面站NGroundStation
03-22
无名创新飞控开源地面站NGroundStation，支持状态显示、参数调试、波形显示、数据导入导出、虚拟遥控器、一键起飞、降落、SDK控制、采用QT开发，软件持续更新
无名飞控 stm32代码
01-21
【标题】"无名飞控 stm32代码" 涉及的是一个基于STM32微控制器的开源无人机飞行控制系统。STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一系列基于ARM Cortex-M内核的微控制器，因其高性能、低功耗、丰富的外设...
无名创新飞控开源地面站软件NGroundStation源码发布-电路方案
04-20
无名创新飞控开源飞控地面站是无名小哥为广大自研飞控开发者、电子发烧友们专门开发的一款多功能上位机软件，地面站功能涵盖:飞控状态显示、数据波形、参数调试、虚拟遥控器、飞控传感器校准串口助手常用等，开发此...
f5 负载均衡巡检脚本
weixin_30628077的博客
03-09 807
f5 负载均衡巡检脚本 1.适用软件版本 f5 bigip ltm 9.1.1 --10.2.4 2.巡检内容 主机名，SN号，管理IP，配置同步状态，主备状态，cpu、内存使用，snmp trap和access配置，当前连接数，新建连接数，电源状态和数量，系统的温度，系统的启动时间，ntp的状态，HA 特性，网络的failover状态； 3.适用设备型号 bigip 1500，big...
大疆M600无人机OSDK代码串口初始化失败及解决
qq_46135352的博客
11-07 2119
使用无人机型号：经纬M600pro -OSDK版本：大疆官方开源原生DEMO——OSDK3.9代码。 OSDK开发平台：STM32F4 目录问题：解决方案： 问题： 3.9版本代码下载到板子里，串口显示如下错误： 蓝色画线 部分显示串口初始化失败。 解决方案： 1.保证DJI Assitant软件SDK页面有如下配置 （1）勾选了启动API控制 （2）波特率与代码中波特率一致，且尽量调高。之前使用的波特率为115200，有时也会报错。可能是波特率太低导致数据接收不完整 注意:每次修改软件波特率都要重.
匿名飞控设备初始化All_Init()函数代码整理
渡之的博客
06-03 1119
初始化All_Init(); 函数在BSP_Init.c中 看下源程序 u8 All_Init() { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_GROUP); //中断优先级组别设置 SysTick_Configuration(); //滴答时钟 Delay_ms(100); .
GetWindowsDirectory and GetSystemDirectory
LiangJishengBlog
03-28 1848
#include <iostream> #include <Windows.h>using std::cout; using std::endl;// 获取Windows文件夹的路径 //UINT GetWindowsDirectory(LPTSTR lpBuffer,UINT uSize)//获取systrm32文件夹的路径 //UINT GetSystemDirectory(LPTSTR lpB
Ambiguous Surface Defect Image Classification of AMOLED Displays in Smartphones
开飞机的小毛驴儿
11-12 861
前言 发表在期刊IEEE Transactions on Industrial Informatics上的文章，该期刊是工程技术类的1区期刊，top级别，接收率在15%左右。 Ambiguous意思是模糊不清的，有二义性的。这篇文章研究的内容就是智能手机显示屏表面缺陷的分类，这些缺陷可能是“真”缺陷(real defect)，比如显示屏表面真真切切出了一个坑；也可能是“假”缺陷(fake de
无名飞控
lipton的博客
12-13 5270
无名飞控姿态数据的获得
无名飞控的自抗扰控制
lipton的博客
12-29 1万+
无名飞控的自抗扰控制 自控制的算法可以见韩京清先生的书点击打开链接 为了自抗扰控制买了无名飞控，现在看看它的自抗扰代码 首先初始化：从代码上大致可以看出只对俯仰、横滚方向姿态内环角速度控制器采用ADRC自抗扰控制器，只是对这两个的控制器的初始化 ADRC_Init(&ADRC_Pitch_Controller,&ADRC_Roll_Controller);//自抗扰控制器初始化
无名创新飞控开源地面站ngroundstation
最新发布
07-06
无名创新飞控开源地面站（ngroundstation）是一种先进的无人机地面控制系统。它具备开源的特点，意味着用户可以自由地根据自身需求进行定制和修改。这使得它成为无人机领域的创新工具，给用户提供了更大的灵活性和...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值