2017年12月_JRlipton

原创无名飞控的自抗扰控制

无名飞控的自抗扰控制自控制的算法可以见韩京清先生的书点击打开链接为了自抗扰控制买了无名飞控，现在看看它的自抗扰代码首先初始化：从代码上大致可以看出只对俯仰、横滚方向姿态内环角速度控制器采用ADRC自抗扰控制器，只是对这两个的控制器的初始化ADRC_Init(&ADRC_Pitch_Controller,&ADRC_Roll_Controller);//自抗扰控制器初始化

2017-12-29 22:49:42 10362 18

原创无名飞控的姿态解算和控制（四）

上面几篇帖子已经写完控制流程还剩一点没说 if(PPM_Isr_Cnt==100)//PPM接收正常才进行传感器标定检测 { Accel_Calibration_Check();//加速度标定检测 Mag_Calibration_Check();//磁力计标定检测 } Bling_Working(Bling_Mode);//状态指示灯

2017-12-29 15:52:07 2033

原创无名飞控的时钟和延时

首先是飞控里面调用了SystemInit();//时钟初始化这个里面void SystemInit (void){ /* Reset the RCC clock configuration to the default reset state(for debug purpose) */ /* Set HSION bit */ RCC->CR |= (uint32_t)0x00

2017-12-27 13:43:14 668

原创无名飞控初始化剩下的

先看串口2，3初始化USART2_Init(19200);//串口2、备用USART3_Init(115200);//串口3、解析GPS串口2初始化定义void USART2_Init(unsigned long bound){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

2017-12-26 16:16:21 598

转载无名飞控的FLASH

在看无名的Flash之前先看一下如何操作FlashSTM32 FLASH操作步骤1. FLASH解锁在对 FLASH 进行写操作前必须先解锁，固件库函数实现很简单：FLASH_Unlock();//解锁2. 清除相关的标志位FLASH_ClearFlag(FLASH_FLAG_BSY|FLASH_FLAG_EOP|FLASH_FLAG_PGERR|FLASH_FLA

2017-12-26 15:05:28 708

原创无名飞控框架梳理

打开飞控的main.c文件首先是HardWave_Init();//飞控板内部资源、相关外设初始化打开#include "Headfile.h"Sensor_Okay_Flag Sensor_Init_Flag;void HardWave_Init(void){ SystemInit();//时钟初始化 cycleCounterInit();//系统滴答时钟初始化，程

2017-12-20 16:51:29 5572

原创无名飞控姿态解算和控制（三）

继续码代码上一篇主要写了自稳模式下的代码流程，这次主要是飞控的定高和定点控制流程首先是定高控制模式在Main_Leading_Control里选择定高模式代码：else if(Controler_Mode==2)//定高模式 {/**************************定高模式，水平姿态期望角来源于遥控器****************************

2017-12-18 15:09:32 2313 1

原创无名飞控姿态解算和控制

无名飞控TIME.c剩下的东西

2017-12-17 21:36:20 1102

原创无名飞控的姿态解算和控制（二）

接上篇继续码函数Total_Control();//总控制器查找定义：void Total_Control(void){ static uint16_t Mode_Check_Cnt=0; /*************控制器模式选着******************/ Mode_Check_Cnt++; if(Mode_Check_Cnt>=5)//每

2017-12-17 10:02:51 3446

原创无名飞控姿态解算和控制（一）

无名飞控的姿态解算和控制

2017-12-14 15:03:47 8568 5

原创无名飞控

无名飞控姿态数据的获得

2017-12-13 23:23:13 5300

原创打印_battery_status.scale

在px4的姿态控制中，publish控制量时代码乘以了一个_battery_status.scale， /* scale effort by battery status */ if (_params.bat_scale_en && _battery_status.scale > 0.0f) { f

2017-12-05 21:19:00 533

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