2016年9月5日星期一
接触立体视觉有一个月了,8月主要做了以下事情:
1. 弄清楚了相机成像原理,小孔成像,针孔模型,光心,焦距,像距,物距。
2. 单目和双目视觉的标定原理:世界坐标系——>摄像机坐标系——>无失真像平面理想坐标——>受镜头畸变而偏移的实际像平面坐标——>图像像素坐标。内参数5个:尺度因子fu,像素坐标原点(U0,V0),点u径向和偏心畸变。外部参数:旋转矩阵R,3个,平移矩阵T,3个。
3. 视差的原理:成的像等效投影到光心前面,相似三角形原理,得出视差和深度,焦距,左右相机距离的关系。
4. 弄清楚了立体匹配中SAD算法:左边窗口减去右边窗口的像素点,再求绝对值之和,移动右边窗口,搜索得到最小SAD,窗口移动的距离就是视差。
9月计划:
1. 弄清楚SGBM半全局匹配算法,
2. GC图像切割匹配算法
3. 全局匹配算法?
4. 加结构光后匹配思路整理。