总结

2016年9月5日星期一

 

  接触立体视觉有一个月了，8月主要做了以下事情：

1.    弄清楚了相机成像原理，小孔成像，针孔模型，光心，焦距，像距，物距。

2.    单目和双目视觉的标定原理：世界坐标系——>摄像机坐标系——>无失真像平面理想坐标——>受镜头畸变而偏移的实际像平面坐标——>图像像素坐标。内参数5个：尺度因子f_u，像素坐标原点（U_0,V₀）,点u径向和偏心畸变。外部参数：旋转矩阵R，3个，平移矩阵T，3个。

3.    视差的原理：成的像等效投影到光心前面，相似三角形原理，得出视差和深度，焦距，左右相机距离的关系。

4.    弄清楚了立体匹配中SAD算法：左边窗口减去右边窗口的像素点，再求绝对值之和，移动右边窗口，搜索得到最小SAD，窗口移动的距离就是视差。

 

9月计划：

 

1.    弄清楚SGBM半全局匹配算法，

2.    GC图像切割匹配算法

3.    全局匹配算法？

4.    加结构光后匹配思路整理。