相机模型及相机标定原理详解

相机模型

除进行高精度尺寸测量使用远心镜头外，我们正常使用的相机镜头都是普通镜头，其成像模型都是理想的小孔成像模型。

我们在光轴中心处建立坐标系，Z轴方向平行于光轴，正方向为相机到拍摄对象的方向，X方向取图像坐标系的方向，可以理解为上述平面的X轴。根据上图，我们可以得到相机模型中重要的几个坐标系：世界坐标系、相机坐标系（Xc、Oc、Yc组成）、像平面坐标系，还有像素坐标系。其中像平面坐标系和像素坐标系（u，O0，v）之间的关系如下图：

像平面坐标系的原点在像素坐标系的中间，不考虑像平面坐标系和像素坐标系间的缩放，理想情况下（u0，v0）为分辨率的1/2。

在相机坐标系下，设空间中一点P1的坐标为（x1，y1，z1），其在像平面的成像点P2坐标为（x2，y2，z2），则有：

其中f为相机的焦距，f = z2。

相机内参模型

相机的内参可以理解描述相机坐标系和像素坐标系间的模型。

成像平面上的像经过放大处理得到数字图像，像平面上的成像点（x2，y2）经过转换成像素坐标系中的（u，