软件算法实现数字滤波（单片机）

本文主要内容取自VX公众号《嵌入式ARM》4月24日文章，修改了部分代码，括号内为个人阅读所做的注释。

问题：

进行数据采集时，由于随机干扰引起误差。特点是在相同条件下测量同一量，大小和符号出现无规则变化而无法预测，但多次测量的结果符合统计规律。

解决方法：

硬件上使用滤波技术，软件使用软件算法实现数字滤波。

（滤波算法是系统测控算法的重要组成部分，实时性较强）

数字滤波算法优点：

1.无需其他硬件成本，可靠性高，不存在阻抗匹配问题，数字滤波可对频率很低的信号进行滤波（模拟滤波器做不到）

2.多输入通道可共用一个滤波程序，降低系统开支

3.适当改变滤波器程序或运算，就可以改变滤波特性，对滤除低频干扰和随机信号有较大效果

4.常见滤波算法有：限幅滤波法、中值滤波法、算术平均滤波法、加权平均滤波法、滑动平均滤波法

限幅滤波算法：

原理描述：

​ 该运算过程中将两次采样值相减，求出增量；再将增量的绝对值 与 两次采样允许的最大差值A进行比较；

​ 如果小于等于被允许的最大差值，则本次采样有效，否则取上次采样值作为本次数据样本；

​ A的值由被测对象具体情况而定（经验或实验数据）。

适用场景：

主要用于处理变化较为缓慢的数据，如温蒂、物体位置等（应该还有变化幅度确定）。

参考代码：

 #define A //允许的最大差值
 char data; //上一次的数据
 
 char filter(char data , char datenew)
 {
    if((datanew - data) > A || (data - datanew > A))
        return data;
    else
		return datanew;
}

中值滤波算法：