gazebo plugin 使用小记

1、什么是gazebo_plugin

      gazebo的插件机制给用户提供了更多的自由度和发挥空间，你可以通过插件与gazebo中的模型进行交互。比如改变模型的质量、惯性张量，给模型施加力、提供速度等等。同时，gazebo的插件机制也具有ros发布订阅、请求响应等模式。

2、怎么使用gazebo插件

gazebo的插件机制相关的教程比较少，我的个人对他的使用流程是这样的。首先你会写一个.cc文件以及相应的.hh文件，然后将其编译成为一个.so的动态链接库，然后再在模型的xacro文件中的gazebo标签中将这个动态链接库与模型绑定。然后加载模型后，插件将会一起上传到gazebo中，你可以在gazebo/model/plugins下查看一个模型绑定的插件。下面具体说说：

首先，你将编写.cc文件和.hh文件，此处的语法与C++略有不同。大概是这个样子

#include <gazebo/gazebo.hh>

namespace gazebo
{
  class MyModelPlugin : public ModelPlugin
  {
    public:
      void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr /*_sdf*/)
      {
          this->model = _parent;
          
          // 每个仿真步骤都会调用Update函数
          this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(
              std::bind(&MyModelPlugin::Update, this));
      }

      void Update()
      {
          // 在每个仿真步骤中执行的操作
          // 可以在这里更新模型状态、执行控制算法等
      }

    private:
      physics::ModelPtr model;
      event::ConnectionPtr updateConnection;
  };
  GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(MyModelPlugin)
}

此处的load函数，只运行一次，我认为他可以得到你的xacro文件和你gazebo中正在运行的模型信息，从而进行初始化。而update函数是在每个仿真步中运行，需要注意的是，你必须在load函数中使用

this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(
              std::bind(&MyModelPlugin::Update, this));

函数才可以让update函数在每个仿真步中运行。

然后你的CmakeListText大概是这样

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

find_package(gazebo REQUIRED)
include_directories(${GAZEBO_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${GAZEBO_LIBRARY_DIRS})
list(APPEND CMAKE_CXX_FLAGS "${GAZEBO_CXX_FLAGS}")

add_library(MyPlugin SHARED MyPlugin.cc)
target_link_libraries(MyPlugin ${GAZEBO_LIBRARIES})

这样插件就可以编译成一个.so的动态链接库。

你的xacro大概要这样写

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">

  <xacro:include filename="$(find my_package)/urdf/my_robot.urdf.xacro" />

  <link name="base_link">
    <!-- 添加其他链接属性 -->
  </link>

  <joint name="fixed" type="fixed">
    <parent link="world" />
    <child link="base_link" />
    <!-- 添加其他关节属性 -->
  </joint>

  <gazebo>
    <plugin name="my_plugin" filename="libMyPlugin.so">
      <!-- 添加其他插件属性 -->
    </plugin>
  </gazebo>

</robot>

其中

 <gazebo>
    <plugin name="my_plugin" filename="libMyPlugin.so">
      <!-- 添加其他插件属性 -->
    </plugin>
  </gazebo>

就是将插件与模型绑定。

3、使用过程中的一个问题

我的问题是这样的，我需要在插件中写一个tf2_ros的broadcaster来广播我的tf信息，我将定义写在.hh文件中，private:tf2_ros::TransformBroadcaster tfB;,然后我编译成功了，但当我上传模型的时候，gazebo会崩丢，然后产生一个

undefined symbol: _ZN7tf2_ros20TransformBroadcasterC1Ev

原因大概是在执行过程中链接tf2_ros库失败。奇怪的是，我完全相同的代码在另外一个设备中可以成功运行，两台设备的区别是失败的设备的gazebo版本是9,成功的设备的gazebo版本是11。

之后我将private:tf2_ros::TransformBroadcaster tfB;的定义写在.cc文件中，失败设备也可以成功运行了。

我使用的环境是ubuntu18.04+ros1+gazebo9.19