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原创 MIT模式的数学层面的问题
最后 回归到物理环境 搬上真机——因为仿真模型里没有真实世界的摩擦、通信延迟、编码器量化噪声、电流环延迟，真机的"有效 J 和延迟"和仿真不同. 再做些微调. 而且这个微调是完全有依据的,不是摸人摸象的碰。非常的优雅, 第一步是纷繁复杂的现实物理世界简化抽象为物理模型, 然后用数学的方式做出轨迹规划, 然后加入电机的惯量来调第一步中的常数kp/kd, 最后一步 回归现实世界针对次要因素造成的影响进行微调。上一篇文章, 把现实物理世界的电机控制抽象成空间内的物理问题,上一篇的转90度的问题的规划如下。
2026-09-10 15:23:49
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原创 准直驱电机MIT 模式的控制方式的概念理解
PD控制就是两者的结合, 可以想象为,空间平面上有个有质量的滑块, 有个目的地. 为了达到目的地,把理想弹簧的一端固定在滑块上,一端固定在重点, 然后整个物体放在粘稠的水里或者稀疏的非牛顿体里,松开滑块,滑块加速,但收到独立最终又快又稳的精确停在了终点. (kp,kd调的足够好, 也就是弹簧的刚度和阻尼器的阻尼系数)我们回到源于 MIT 的控制律不,我们先回到准直驱电机DQQ,他的特点是低减速比,所以响应快,且要求不能末端安装大惯量负载.：弹簧拉力，把滑块拉到目标位置：减震器，防止震荡；
2026-09-10 11:32:25
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原创 嘉立创eda第一次使用经验总结
有过kicad的经验(但没做过自己从头画的板子), 嘉立创eda跟他差别不大, 还有个工具是altium designer (简写作AD) 这个是收费的,貌似比较专业. 好在嘉立创eda是免费的.更好的是, 嘉立创eda有很多很多开源的项目,可以参考和学习. 对于我这种门外汉,看几个开源项目也就会自己画一个了.另外,文档也还不错但我没看我看了。
2026-08-20 22:01:09
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原创 远程Linux开发如何获得和展示高频log数据
5000Hz的log打印,显然从terminal肉眼看是做不到的,那怎么办, AI说在服务器弄个python的server,html WebSocket什么的,本地请求一个forwarded address就可以浏览器看图表里.服务器端弄一个高速发udp的代码就完事了.确实可行,然后用神器的画图这个画图非常的不错, 不是html可比的, 他甚至有app,像我之前发的蓝牙串口模块,速度非常ok,别的蓝牙app还卡着文本,他画图都没问题。是,是成功了, 但不好用,以下是我觉得最好的方案.代码就不贴了,问AI。
2026-06-28 15:16:18
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原创 远程Linux开发的开发环境搭建(非常好版)
然后就可以在cmake里开心的build和launch里, 甚至改了代码可以直接launch (launch是在服务器那边执行)IntelliSense也是我认为remote-ssh是半成品的一个原因, 现在IntelliSense被禁用了代码补全确实没有了。vs code 里按f1 然后 clangd: Restart language server . 就ok了,更好的代码补全。首先,做c++的东西,最好用cmake, 类似java里的maven,这时候就看到vs code里 有了cmake的扩展。
2026-06-22 22:23:27
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原创 远程Linux开发的开发环境搭建
我需要在Debian 13服务器上开发c++程序,用来控制插在上面的usb转RS-485模块,发送命令给其他设备. 显然ssh连着只用来传文件和手动执行c++文件效率很慢, 有没有什么IDE方便这种开发方式。
2026-06-22 17:11:12
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原创 制作安装盘安装debian,安装实时内核
https://www.debian.org/distrib/ 下载 完整安装镜像https://rufus.ie/zh/#download 下载rufus一个U盘。
2026-06-21 20:05:04
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原创 stm32休眠和唤醒,和内部flash
stm32正在使用,如果是带充电电池的,是可以不靠断电关机的.有些就完全不关机.比如摩托车的远程启动. 这里是一个休眠的方法.休眠后的耗电量的非常小的几乎可以忽略不计.
2026-06-08 17:24:47
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原创 stm32写sd卡
说实话写sd卡文件并不是个很可靠的记录数据的方式, 他有问题是只能事后发现,除非有什么提醒, 记录文件有太多不确定性,磁盘满了,坏区,创建文件,扇区,这不算最好的方式, 网络发送,蓝牙串口,有得选的话就不用写文件的方式. 虽然被我淘汰了但这套代码确实可用,只是未经充分测试.测试要话太久.这里把这套代码整理记录下来.首先不知道为什么f_mount一致性就会阻断ucosiii.所以只在裸机里用了. 具体见项目。
2026-06-08 17:04:46
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原创 无线串口模块,LCD1602模块
看一个项目里有PCF8574 和 HD44780,我好奇,板子上又没有,这是干嘛的, 问AI,是一种lcd1602模块,长这个样子好处, 只需要四根线就可以让任何板子有个小显示屏.使用IIC通信, 固定使用PB6,PB7两个引脚 (我的板子), 街上这两个,和3.3v和gnd就可以工作了.// 屏初始化0x270x08。
2026-06-04 10:25:37
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原创 kicad入门教程(的笔记)
本文总结了KiCad 9.0入门教程的主要内容，包括原理图设计、PCB布局和常用操作。重点介绍了项目创建方法、原理图符号添加与布线、封装分配、ERC检查等关键步骤。在PCB设计部分，详细说明了板层设置、元件布局、布线技巧、敷铜操作以及DRC检查。教程还提供了丰富的快捷键操作，如M移动、R旋转、G带线移动等。通过本教程，用户可以快速掌握KiCad的基本工作流程，包括从原理图设计到PCB布局的完整过程，并了解如何生成BOM清单和进行3D预览。
2026-03-25 21:29:06
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原创 从0开始玩raspberry pi PICO RP2040(发布和上电运行)
摘要：本文介绍如何让树莓派Pico上电自动运行Python代码。使用Thonny IDE，将代码文件上传至Pico并重命名为main.py即可实现离线运行。具体步骤：1) 在Thonny的普通模式下连接Pico；2) 上传代码文件到Pico设备；3) 确保主文件命名为main.py（Pico启动时会自动执行该文件）。注意运行时若连接电脑需手动停止。此方法比编写Linux脚本更简单直接。
2026-01-20 16:20:36
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原创 可视化swc文件
本文介绍了神经元SWC格式中Soma（胞体）的定义和结构特点。Soma是神经元的代谢和信号整合中心，在SWC文件中通过Type=1标识，作为根节点（Parent ID=-1），其坐标代表神经元空间中心位置。文章特别指出部分SWC文件会用多个Type=1节点拟合Soma轮廓的特殊情况，并提醒这可能导致解析错误。同时提供了基于Plotly的3D可视化Python代码，但指出其在大数据量下性能不足，建议改用游戏引擎。代码实现了SWC文件读取、节点连接关系解析和3D可视化功能，支持按节点类型着色和交互式查看。
2026-01-14 14:34:34
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原创 红米手机如何在任何app(包括游戏)里使用宏
打开目标app,划出游戏加速功能, 最旁边的一堆app一直往下拉,点加号, 把宏助手加入, 然后点它, 在里面搜索目标app,长按点启动,这时候通知栏有个东西.它就是入口 .点击 就可以录制或者运行宏脚本了。小米手机里有个手机管家app,里面有个游戏加速的功能, 假设已经把需要使用宏的app加入进来了(游戏加速里有个加号可以添加,一般的游戏是自动加入进来的)自动连招是游戏加速里的一个功能, 但有些游戏是不能用的.app里有GitHub链接,但是打不开了已经。安装这个宏助手app,没有联网功能不用怕。
2026-01-12 10:28:52
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原创 如何做pcb
摘要：本文介绍使用KiCad软件进行PCB设计的快速打样流程。首先下载安装KiCad开源软件，通过文件菜单查看PCB层数（影响成本）。安装生产文件导出插件后，将生成的文件压缩上传至嘉立创或捷配平台，只需填写板子尺寸和层数即可享受免费打样服务。文中附捷配加工流程图解，提供从设计到生产的完整指引。
2026-01-07 18:52:15
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原创 用手机查看串口数据, SerialTest手机端
本文介绍了一种通过USB转Type-C线连接CH340串口模块到手机的方法。使用UART转TCP软件(com.hardcodedjoy.tcpuart)接收串口数据并通过TCP转发，再配合SerialTest安卓版作为TCP客户端连接本地8080端口实现通信。需要注意的是，要锁定tcpuart应用并修改省电策略，防止其在后台停止工作导致SerialTest无法接收数据。该方法实现了手机与串口设备的无线通信功能。
2025-12-12 15:42:37
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原创 dash如何更新Figure的同时保持缩放和视角
本文介绍了一个解决Plotly 3D图表视角调整问题的变通方案。由于直接传递figure数据会导致layout错误，作者实现了一个通过按钮控制刷新状态的折中方法：用户需要手动停止刷新来调整视角，调整完成后再继续刷新。代码使用Dash框架构建，包含3D动画图表、视角捕获功能和刷新控制按钮，通过全局变量保存视角配置，解决了数据刷新与视角调整的冲突问题。
2025-11-28 16:54:14
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原创 python 3d绘图踩坑记录
摘要：作者尝试了多种Python绘图工具的性能表现。最初使用matplotlib时发现CPU渲染导致卡顿且无法缩放；改用mayavi(VTK)后遇到图形显示异常问题，调整参数仍无法解决；最后尝试基于WebGL的plotly，通过浏览器利用GPU加速，性能表现待验证。文章反映了不同绘图工具在3D渲染上的性能差异与使用痛点。
2025-11-24 12:30:44
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原创 VSCode 下 PlatformIO 的使用
摘要：文章推荐使用VSCode+PlatformIO替代传统Keil进行硬件开发，安装简单无需担心下载速度。配合无线下载器可实现现代化开发体验，文末附有相关操作截图。
2025-09-11 17:59:19
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原创 无刷有感电机bldc驱动和淘宝现状
无刷电机驱动接线测试方法总结：通过6种接线组合测试发现，电机与驱动板接线存在3种无效、2种需助力启动（有噪音）、1种完美自启动（无噪音）的情况。关键规律是若相邻线序正确只需轻推即可运转，此时调整线序即可找到最优组合（最多4次测试）；若完全不动则需调换相邻线。测试时需用小电压并标记线序，霍尔传感器接线联动无需单独调整。最终可外接PWM信号发生器（电位器调节频率）或开发板控制。（149字）
2025-06-26 16:48:33
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原创 BTS7960使用
即使只需要电机仅一个方向转, 也要同时高电平R_EN,且高电平L_RN. (不知道为什么,只高电平一个是不行的)也是个简单的板子,类似额L298N,但只控制一路驱动电机电压6V至27V ,最大输出电流43A。Right 是正转, 即M+输出的是正极, M-是负极. 反转反之。图里的方法2莫名其妙.任何影响可读性的操作都是犯罪。B- ,Battery- ,驱动电源负极。M+, 连电机正极 . Motor +控制信号的8个引脚见下面图。
2025-03-31 15:31:29
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原创 L298N使用
https://blog.csdn.net/weixin_44751294/article/details/110503256 像这个, ena怎么能接pwm呢.什么破水平。https://zhuanlan.zhihu.com/p/346930154 像这个,说要拔掉ena, 啥玩意。in1 和in2 是控制out1 out2的, 控制他们之间的电压, 进而控制电机的速度。ENA 是enable A .A是左边的out1 out2, 正负,用来驱动有刷电机。悬空中间的板载5v ,短接ena enb。
2025-03-28 16:05:44
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原创 如何用solidworks画齿轮
面宽就是齿轮的厚度. 齿数非常关键.决定了外圆的直径. 但没这个参数, 只能自己试试,用尺子量量屏幕, 大致对了就另存为一下, 然后打开保存的 .SLDPRT文件 ,这时候可以看到所有详细参数了。需要改的有几个关键的地方,我是只知道内圆外圆所以,对我来说最重要的是标称轴直径 (即正中间的固定轴承的那个洞) ,模数不知道是什么,暂定1. 压力角不知道是什么暂定20,齿轮还是很有技术含量的,专业名词太多看不懂, 只会画 (这个东西不能自己想当然画, 齿轮之间不啮合是很有问题的,会积累磨损)
2025-03-17 16:47:40
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原创 keil引入头文件报错的问题
不同的项目只有app里应用的东西不一样,和main.c不一样. 很合理 但向app文件夹里放了adc的东西后再main.c里应用, 报错找不到adc.h。项目结构是很合理的,基本的功能放在一个地方,多余的功能放在app文件夹里。添加include path。
2025-03-15 10:23:00
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原创 如何用solidworks画螺纹线
具体螺纹的横切面如下,也就是两套螺纹线会 (47-1.6238*2)-45 =43.8-45=-2.2 相交2.2mm. ok。做一个剪切螺纹线,所以在原本的光柱上多画一个45mm的圆柱(应该是圆筒,但在这里无所谓)先画一个内径 47mm的 (为拉伸螺旋线留出空间,也就是螺旋线的外侧是47mm)以47为边线画右旋拉伸螺纹线,要偏移一下,否则开头是封住的,就像另一头。筒子作为螺丝,做了以45为外边界的剪切螺纹线.盖子作为螺母,做了以47为外边界的拉伸螺纹线。前者盖子,后者筒子. 盖子可以拧到筒子上.
2025-03-08 10:15:15
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原创 硬件-机械-常识
但需要注意, 不同厂家同样型号的东西细节会不一样,比如同型号的轴承,主要参数都一样,但钢珠大小不一样.https://c.zcwz.com 来搜。miviy, gy2005 做金属加工。因为他提供详细的图纸,和选型软件。好久不写了,今天来写写.wenext 做3d打印。我是按NSK来选型的,
2025-02-17 09:39:35
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原创 MAX471的使用
stm32的接线很重要, 必须把VEF和3.3v短接. 然后 max471的两个GND是等价的,不知道为什么有两个, GND连到stm32的某个GND, OUT连到A1 引脚。可恶的美团芯片,这个芯片会把测量到的电流转为电压, stm32通过adc功能可以获取某个引脚的电压.以此来达到测量目标电流的目的。如果突然断开负载还会 (前半部分是难得的偶尔稳定一会) (如此巨大的波形,甚至体现到了万用表上,断开开关电源就正常了,恒为0)本来是用中断来做的,但是一直没成功. 改为主动获取adc的值.
2024-12-09 12:00:21
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原创 stm32如何接收舵机的控制信号(而不是控制舵机)
看到很多如何stm32用pwm信号控制舵机的文章,老生常谈了我来写一个stm32接收pwm信号的例子 ,这个pwm信号是用来控制舵机的。
2024-11-20 11:04:51
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原创 大疆M2006+C610 pid参数调优
对了先说一下基础知识, M2006的空载转速500rpm,减速比36:1 代码中的转速,也是上面图里的转速是减速前的转速, 最大500*36=18000。也就是之前代码里电流没做成带正负的数据类型,速度直接跑到极限的速度(空载, 限制了最大5000电流, 应该还没到极限)我看每次我发这个东西就有人求代码, 卖, 100块, 需要其他指导另外再加. 嘻嘻。期望速度先两秒的1000,然后一秒的2000,一秒的3000, 0 2000。0.4,0.03,0 最终胜出, 就这样吧,不想动后两个了。
2024-10-11 10:29:52
1786
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nitroshare的pc端和安卓端
2026-07-06
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