大疆M2006+C610 pid参数调优

官方给的示例代码里给的是1.5, 0.1, 0
但试了下空转时显然不太行.
自己摸索出0.8, 0.03, 0 表现如图中的蓝色线

期望速度先两秒的1000,然后一秒的2000,一秒的3000, 0 2000
表现还不错,可以看到0.5秒后与期望值的差距控制在大概10%之内,但还是感觉有些过调
对了先说一下基础知识, M2006的空载转速500rpm,减速比36:1 代码中的转速,也是上面图里的转速是减速前的转速, 最大500*36=18000

也就是之前代码里电流没做成带正负的数据类型,速度直接跑到极限的速度(空载, 限制了最大5000电流, 应该还没到极限)

电流范围 下图

ok
开始调整

AI给了点建议, 谢谢AI
调到0.6, 0.03, 0 效果如图

有改善.

0.4,0.03,0

0,2,0.03,0

0.3,0.03,0

0.4,0.03,0 最终胜出, 就这样吧,不想动后两个了

我看每次我发这个东西就有人求代码, 卖, 100块, 需要其他指导另外再加. 嘻嘻