控制系统杂记

先把坑挖上，以后慢慢填。

1、反馈控制系统结构

一典型控制系统结构如下：

其中：
左侧框为控制器，右侧框为系统模型
R为参考信号（我们控制希望得到的输出）
U为控制信号
Vx为控制误差
Vy为建模误差
Nx为测量误差
Y为实际输出
举个例子：
例如人在高速上开车，驾驶员想将车速保持在120迈。我们的参考信号就是我们想要保持的车速（120迈），控制信号是踩油门的深浅，实际输出就是车速，系统模型就是汽车的油门-车速关系。因为我们只能通过仪表盘读到车速，那么我们读到的车速与实际车速的偏差就是测量误差。我们想要踩油门的量和实际踩油门的量的差值就是控制误差。我们因为风阻道路等问题，导致我们踩得油门一样，但是输出的车速不一样，这种偏差叫做建模误差。

2、系统模型与建模方法–plant

2.1 系统模型

系统模型研究的是实际输出与控制信号的关系。
写成函数形式为： Y=G()*U 其中G()为传递函数
系统模型的表现方式有：状态空间、传递函数、冲击响应三种。

状态空间（S.S. ）

工程应用中，很多系统的动力学关系都可以描述为一系列微分方程，可以通过状态量（state）x，将输入u，输出y与系统误差Vx，Vy联系在一起。状态空间形式分为连续系统和离散系统两种。
连续系统状态空间：

离散系统状态空间：

第一行是一个以x(t)为未知量的微分方程，其中u与Vx为已知量，可以求出x(t)，将x(t)代入第二行就可得到y(t)，即系统输出。简单来讲，x可以作为u与y之间的中间桥梁，采用状态空间描述的系统，多会通过控制x的变化来控制y。
注意，其中x，u，y等可以是一个函数，也可以是一个向量，这取决于系统输入输出的个数。

传递函数（T.F.）

传递函数分为连续函数（s域）与离散函数（z域）。
离散传递函数：

冲击响应（I.F.）

三种传递函数可以相互转换
SS->TF 矩阵转换
TF->IF 多项式除法
IF->SS 4SID (Subspace based State Space System Identification)
举个例子：
倒立摆运动方程

2.2 模式识别–mode identification

如何得到系统模型呢？这就是模式识别问题。
得到系统模型的常见方法有：

3、常见控制算法–controller

灵敏度–sensitivity functions

极点配置–pole placement
零点极点

LQ control

LQG control