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RSS订阅原创 3.19学习汇报
1. 比赛程序测试：(1) Patchwork:方法来源：Patchwork: Concentric Zone-Based Region-Wise Ground Segmentation With Ground Likelihood Estimation Using a 3D LiDAR Sensor，RAL 2021源码：https://github.com/LimHyungTae/patchwork文中地面点定义：本方法识别的地面点（ground points）不仅指道路，还包括草坪
2022-03-19 16:33:40
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原创 3.12学习汇报
1.launch启动文件，TF坐标变换工具及其广播-监听通讯方式学习：首先学习了launch文件的基本语法，launch文件采用XML语言描述，可完成一次性启动ROS Master，所有需要的节点并进行相应的配置任务。launch文件中的各个元素采用标签的方式来书写，其重映射机制可用于重命名并复用别人的代码接口，launch文件之间可通过<include>标签来实现嵌套。TF功能包使用树形结构来缓冲和维护多个坐标系之间的关系，在neor_mini无人小车的仿真中也有相关的介绍，当时通过T
2022-03-11 13:05:43
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原创 2022.3.5：学习汇报
基础学习和知识补习：1. ROS基础通讯的手写代码实践： 因ROS基础较差，假期是通过别人已经编写好的ROS程序包来实现的小车仿真，因此准备自己从头开始实现一下ROS的基础节点通讯，了解节点之间的通讯机制。 通过参考“ROS机器人开发实践”，为了解订阅--发布的话题topic通讯机制，进行了创建Pulisher节点和Subscriber节点，实现了基于自定义话题消息类型和common_msgs功能包中消息类型的的通讯。又为了解客户端--服务端的服务service通...
2022-03-05 16:05:56
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原创 论文阅读汇报
DSP-SLAM-Object Oriented SLAM with Deep Shape Priors：本文提出的DSP-SLAM是一个面向对象的SLAM系统，可以在单目、双立目或双目+激光雷达三种输入模式下以10帧/秒的速度进行工作。其先利用基于特征的SLAM系统（如ORB-SLAM2）进行三维点云重建，双目+激光雷达系统利用ORB-SLAM2作为SLAM主干网，将重建的三维点云作为输入，该方法通过语义实例分割来检测对象，利用类别特定深度形状嵌入作为先验，通过一种新的二阶优化方法来估计对象的形状
2022-03-04 20:01:45
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原创 论文阅读汇报
1. A Biologically Inspired Simultaneous Localization and Mapping System Based on LiDAR Sensor： 该文由RatSLAM（“Ratslam: a hippocampal model for simultaneous localization and mapping”）启发，提出姿势单元网络来保持姿势表征，集成来自激光雷达里程计的自运动线索和来自激光雷达局部视图单元的局部视图线索，旨在减少里程计漂移、解决制图...
2022-02-21 20:14:29
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原创 2022.2.12学习汇报
一、Velodyne Lidar仿真和3D建图：1.安装gtsam(Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2)2.运行velodyne_simulator ROS包3.在neor_mini上装置Velodyne-16雷达（此处上周出现的问题得以解决）4.在Gazebo下运行neor_mini+vlp16 model，并记录vlp16所采集到的环境数据：5.Play the Record data &am.
2022-02-12 12:54:28
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原创 “从零开始搭建一台ROS开源迷你无人车”第三周学习记录
一、室外赛道场景下的直线追踪移动小车仿真：1.在Gazebo下运行neor_mini_linetrack启动文件包运行如下程序段时：cd ~/neor_mini/mini_sim18_ws/ catkin_make # compile you all ros node in you workspace source devel/setup.bash roslaunch neor_mini_linetrack neor_mini_linetrack_day.launch 出现下图所
2022-02-05 17:26:59
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原创 “从零开始搭建一台ROS开源迷你无人车”第一周学习记录
本周因电脑邮寄未到问题，工作开展较晚，进度稍有延迟... 具体工作进度和内容如下：1.Ros-Melodic的安装：因为我的电脑原来安装的为Ubuntu20.04系统，所以适配版本为ros-noetic，而教程中所给例程均为melodic下的，在询问师兄关于两个版本的差别和兼容性后，得知两个版本并不完全兼容，melodic下的例程在noetic下运行可能会出现bug。于是重新安装了Ubuntu18.04系统，进而进行了ros-melodic的安装，并进行了小乌龟移动例程的测试。在安装Ubuntu
2022-01-22 13:51:01
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空空如也
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