在执行多任务的过程中,如果发现某一任务占用的时间过长,可以拆分这个任务来提高任务并行的效率。FreeRTOS可以通过函数vTaskGetRunTimeStats()
来统计各个任务的运行时间占总运行时间的百分比,具体输出格式如下:
在FreeRTOS.h中需要开启或配置如下的宏定义:
/*
* 1:增加任务运行时统计
配置位置:
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE() FreeRTOSRunTimeTicks
#ifndef configGENERATE_RUN_TIME_STATS
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1
#endif
#ifndef portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS
#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS() ConfigureTimerForRunTimeStats()
#endif
#ifndef configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1
#endif
*/
其中ConfigureTimerForRunTimeStats()为配置运行统计时间的定时器,时间精度要比freeRTOS的基定时器要快10-100倍,FreeRTOSRunTimeTicks为时间计数,具体配置如下:
task.c
volatile uint32_t FreeRTOSRunTimeTicks = 0;
/*
* 增加任务统计功能增加的
*/
void vCPURunTickISR(void)
{
PIT->CH[CPURUNTICK_PIT_CHANNEL].TFLG.R = 0x00000001;
FreeRTOSRunTimeTicks++;
return ;
}
void ConfigureTimerForRunTimeStats(void)
{
uint32_t interrupt_enable;
uint16_t priority;
uint32_t ld_val;
interrupt_enable = 1;
priority = PIT_CH1_INT_PRIORITY;
ld_val = RUNTOTAL_TICK_INTERVAL;
FreeRTOSRunTimeTicks = 0;
pit_config(vCPURunTickISR, CPURUNTICK_PIT_CHANNEL,
interrupt_enable, priority, ld_val);
PIT_START_TIMER(CPURUNTICK_PIT_CHANNEL);
return ;
}
在FreeRTOSConf.h 时间基准配置与优先级和定时器选择配置:
FreeRTOSConf.h
/*
* tune this to the actual frequency used by the PIT in RUN0 mode
* init_sys(), configures RUN0 with pll to 64MHZ and also as sysclk
*/
#define configCPU_CLOCK_HZ ((unsigned portLONG)64000000)
#define configCPU_RUNCLOCK_HZ ((unsigned portLONG)3200000)
#define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000)
#define RUNTOTAL_TICK_INTERVAL ((configCPU_RUNCLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ) - 1UL)
/* MPC5604B specific: pit channel to use 0-15 */
#define TICK_PIT_CHANNEL 0
#define CPURUNTICK_PIT_CHANNEL 1
在任务中调用vTaskGetRunTimeStats,后打印信息,发现在调用vTaskGetRunTimeStats是程序死了,最后定位是出错vPortFree( pxTaskStatusArray );,后面发现freeRTOS的内存管理方式采用的是heap_1.c ,此方法申请的内存无法回收,,改用heap_4.c的方法后,此功能配置完成。
最后吐槽下我的上司,此功能配置在我不受影响的情况下不到半天解决了,但是之前他的催促下我硬是花了1天都没能解决,可能我大部分的时间都花在对抗他给我的焦虑上了哈哈。别催、越催越慢。