freertos学习笔记——第二章、任务调度——时间管理

2.4 freertos时间管理

2..4.1 设置时钟节拍

时钟节拍是系统的心跳，也是最小的时间单元。freertos的时间节拍由systick提供。

//在FreeRTOSConfig.h 中设置
//时钟节拍是1ms
#define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) 

2.4.2时间相关函数

vTaskDelay：相对延时 。实际项目中经常会常用

vTaskDelayUntil：绝对延时

xTaskGetTickCount：获得当前系统运行的节拍数 。实际项目中经常会常用

xTaskGetTickCountFromISR：在中断服务程序中获得系统运行节拍数

2.4.2.1 vTaskDelay

相对延时vTaskDelay。等待时间相当于阻塞，会执行其它任务。

void task_test(void* pvParameters)
{
  while(1)
  {
    printf("绝对延时\r\n");
    vTaskDelay(100);//大多数情况下任务中都要有这个，让任务处于阻塞态让其它任务执行 
  }
}

大多数的延时是用这个。但精度不高可能会存在几个节拍的误差。

2.4.2.2 vTaskDelayUntil

绝对延时vTaskDelayUntil，等待时间相当于阻塞但优先级最高，一旦时间到马上开始执行。

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, 
const TickType_t xTimeIncrement );
//使用示例
void task_test(void* pvParameters)
{
  TickType_t   LastTime; 
  xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();//获得系统当前运行的时间  
  //在中断中使用 xTaskGetTickCountFromISR 获得运行时间
  while(1)
  {
    printf("绝对延时\r\n");
    vTaskDelayUntil(&LastTime, 100); 
  }
}


*/ 
static void vTaskLED(void *pvParameters) 
{ 
TickType_t xLastWakeTime; 
const TickType_t xFrequency = 200; 
/* 获取当前的系统时间 */ 
 xLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); 
 while(1) 
 { 
bsp_LedToggle(2); 
/* vTaskDelayUntil 是绝对延迟，vTaskDelay 是相对延迟。*/ 
 vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency); 
 } 
} 

2.4.2.3 xTaskGetTickCount()

获得系统当前运行的节拍数。

函数原型：volatile TickType_t xTaskGetTickCount( void );

应用示例：

void task_test(void* pvParameters)
{
TickType_t start_time;
while(1)
{
  if((flag==1)&&(TaskGetTickCount()-start_time>3000))
  {
  ......................................
  }
  else if(flag==0)
  {
    start_time =TaskGetTickCount();
  }
   vTaskDelay(100);
}
}

2.4.2.4 小结