二、四元数
1、四元素的表示
四元数使用一个三维向量来表示旋转的坐标轴和一个旋转角度。
其物理意义为 :围绕一个通过坐标系原点的坐标轴旋转一定的角度
四元数的表示方法 :
w表示旋转量,其余 的表示坐标轴。
2、四元素中的旋转角与旋转轴
在使用矩阵进行我们使用n表示旋转轴,θ表示旋转角度,同样我们不必关系旋转轴n的长度,把他当做一个单位向量来处理,在四元数中也是储存了旋转轴和旋转角度,但储存的对应方式不同。
四元数中的每个元素的对应关系为:
q则是一个四元数。n为旋转轴向量
三、四元数的基本运算
1、四元数中的元素取反
四元数中的 q 和-q的角位移都是相同的,所以在四元数中任何的旋转角度都可以用两个不同的四元数表示,这两个四元数互为负数。
2、单位四元数
单位四元数表示没有角位移:
由于 q和-q表示的角位移相同所以单位四元数可以表示为
0表示的是一个零向量。
3、四元数的模
4、共轭负数
四元数的共轭四元素代表了与四元素具有相反的角位移。
5、四元数求逆
四元数的逆 =四元数的共轭四元数 除以 四元数的模
四元数的逆乘以原四元数得到的结果为一个单位四元素。