wqybb-CSDN博客

原创 UniAD-occ_former

PDF 中大多是引用其他博主内容，有的标明了出处，有的没有， occ_former 的数据流程是自己标明的~大家如有看到跟自己相似的，应该就是引用忘标明了。

2023-07-10 10:22:34 675 1

视觉理程计特征点法经典 slam 中以位姿就是在某一个地方看到了一个路标（landmark）得到观测数据来描述 slam 过程路标是三维空间中固定不变的点，能够在特定位姿下观测到数量充足，以实现良好的定位较好的区分性，以实现数据关联在视觉 slam 中，可利用图像特征点作为 slam 中的路标性质图像中具有代表性的部分可重复可区别高效本地特征点的信息位置，大小，方向，评分 ------ 关键点特征点周围的图像信息 ------

2022-03-01 16:46:36 551

原创非线性最小二乘--Levenberg-Marquadt

非线性最小二乘从一个简单的问题引入：mxin12∥x∥22\underset{x}min\frac 12\parallel x \parallel_2^2xmin21∥x∥22其中：x∈Rn,f x \in R^n, f x∈Rn,f为任意函数当 fff 很简单时，dfdx∣x=0 \left. \frac{ {\rm d}f}{ {\rm d}x} \right| _{x=0}dxdf∣∣∣∣x=0得到极值点或者鞍点。当 f f f 很复杂时，∂f∂x\dfrac{\pa

2022-02-28 16:58:11 3048 2

原创 slam学习笔记

slam学习笔记之三维空间刚体运动最近买了高教授的十四讲，打算过一遍，前两章内容，主要是环境的配置，我觉得有问题的是：vscode 远程debug C++ 代码概念：三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵，四元数，欧拉角旋转矩阵（Rotation matrix）是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵变换矩阵是数学线性代数中的一个概念。在线性代数中，线性变换能够用矩阵表示。如果T是一个把Rn映射到Rm的线性变换，且x是一个具有n个元素的列向量，那么我

2022-02-11 18:20:18 446 1

原创 superpoint

模型结构模型特点SuperPoint 是基于自监督训练的特征点检测和描述符提取方法，是2018年MagicLeap发表的一篇文章中提出的；目前深度学习在SLAM的应用中，有明显对立的两派，一派主张学习特征和描述子，另一派主张直接端到端学习位姿。关于这一点，我和博主看法相同，认为有明确数学模型的地方还是应该以模型为主，利用特征点的投影计算位姿，这是有很明确的几何关系的，何必再用深度学习这种不可解释性的方法取而代之呢。博主认为深度学习在这方面最好的应用方式就是提取特征，这是它的强项，也是传统

2022-02-11 12:41:45 2882

原创用 vscode debug 服务器上 C++ 代码无法进入断点问题记录

遇到的一个问题是，为了方便的 dubug C++ 代码，下午配置了环境，但遇到了无法进入断点的问题，问题解决，一定要记录一下：连接到远程服务器，这步省略配置 lauch.json { // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of existing attributes. // For more information, vi

2022-02-11 11:52:36 2445

原创使用androidndk 编译Openconnect

1.在open connect官网获取源码，目前有四个版本，我选择的是第三个版本open connect的git clone https://gitlab.com/openconnect2.进入android/makefile将NDK的路径修改为本地路径3.获取对应的ndk (android-ndk-r16b)4.将ARCH修改为arm645.在Android下执行...

2019-08-20 11:59:25 1935

原创 goggle Blink GC

https://docs.google.com/presentation/d/1XPu03ymz8W295mCftEC9KshH9Icxfq81YwIJQzQrvxo/edit#slide=id.gbdc7c2c05_0_1057chromium内核中，有的模块在申请内存的时候并不是用new 和 delete的方式进行申请和释放内存的，谷歌对有的模块申请内存的方式进行了限制，即只能通过blin...

2019-04-28 14:04:02 467

转载 GDB的调试步骤--非原创

--------------步骤：0. adb root0. adb shell0. ps | grep browser1. gdbserver :5039 --attach pid2. adb forward tcp:5039 tcp:5039 ...

2019-04-28 13:48:29 200

原创 okhttp在android6.0之后修改segment

在android6.0之后external/okhttp/okio/okio/src/main/java/okio/Segment.java下的static final int SIZE = 2048;的值修改为了static final int SIZE = 8192;这样当传输以下较小的包，例如1S或2S的彩信语言时候就会出现发送彩信失败的情况。此问题在6.0，7.0，8.0，9.0上...

2019-04-02 17:08:08 287

原创 chromium_67.0.3364.0

chromium在60版本之后，在media部分做了些许改变，此文档就当笔记，以免以后忘记。使用优酷，腾讯，爱奇艺等国内网站全屏播放视频时，此时当有第三方APP打断，如接听电话，微信，短信等，当浏览器切回到后端再返回的时候，android上使用67版本会必现crash。以下是APP相关log：/sprdroid9.0_trunk/vendor/sprd/platform/packa...

2019-04-02 17:00:46 342

原创 vs调试

VS调试总结：1.模拟器加载的图片在主目录的MS_MMI_Main_source/winsimulator/skin，根据所编译的项目选择像素大小。2.调试中遇到打不开libc.lib，可以在属性的输入的依赖项中忽略它3.在VS中添加文件需要添加此文件的路径，重新生成模拟器4.编译遇到无法打开某些文件，在项目文件夹中选择属性去掉只读属性5.选择模拟器MS_MMI_Main_source/win...

2018-02-13 13:52:43 210

wangqy3811457的博客