ROS
你的牌打的太好啦
这个作者很懒,什么都没留下…
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1.在Ubuntu中安装ROS Indigo
1.安装添加软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'##国内mirror(下载速度快一点)sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http:原创 2017-04-09 17:38:23 · 340 阅读 · 0 评论 -
9.ros_control
一个包含控制接口(controller interface)、控制器管理(controller manager)、传输(transmission)、硬件接口(hardware interface)和控制工具箱(control_toolbox)的软件包集。1.概述ros_control包重写了 pr2机器人包,使得控制器在所有机器人上通用(除了PR2) ros_control包作为来自你机器人的编原创 2017-04-24 15:03:58 · 807 阅读 · 0 评论 -
8.learningAction(行为库)3
在一些情况下,阻塞直到一个目标完成不会提供足够的灵活。相反的,基于事件运行或许需要更多场景。在以下例程中,提供如何使用回调来避免调用waitForResult()来阻塞用于目标完成。/*fibonacci_callback_client.cpp*/#include <ros/ros.h>#include <actionlib/client/simple_action_client.h>#inc原创 2017-04-24 14:33:08 · 270 阅读 · 0 评论 -
7.learningAction(行为库)2
1.使用目标回调方法(Goal Callback Method)编写一个简单的行为服务器开始编写行为前,先创建行为消息文件Averaging.action#goal definitionint32 samples---#result definitionfloat32 meanfloat32 std_dev---#feedbackint32 samplefloat32 dataf原创 2017-04-24 14:22:58 · 447 阅读 · 0 评论 -
6.learningAction(行为库)
1.创建行为消息开始编写行为之前,要先创建行为消息,即定义目标goal、结果result和反馈feedback。格式如下:#goal definitionint32 order---#result definitionint32[] sequence---#feedbackint32[] sequence为了使make进程中生成消息文件,需要在CMakeList.txt中添加以下几项:原创 2017-04-24 13:57:21 · 573 阅读 · 0 评论 -
learning-urdf-03
1.create modelsudo apt-get install liburdfdom-tools//安装urdf语法检查工具urdf_check urdf.file //检查urdf语法my_robot.urdf<robot name="test_robot"> <link name="link1"/> <link name="link2"/> <link name="li原创 2017-04-22 23:55:39 · 176 阅读 · 0 评论 -
learning-urdf-02
1.使用xacro简化urdf代码xacro相当于C语言中的#define用于替换一些常量,使得代码易读易改。 典型用法: rosrun xacro xacro model.xacro > model.urdf 也可以在启动文件中自动生成urdf<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find pr2_des原创 2017-04-22 23:27:19 · 338 阅读 · 0 评论 -
learning-urdf-01
1.首先创建一个简单的模型创建01-myfirst.urdf文件<?xml version="1.0"?><robot name="myfirst"><link name="base_link"><visual><geometry><cylinder length="0.6" radius="0.2"/></geometry></visual></link></robot>查看这个原创 2017-04-22 23:09:11 · 216 阅读 · 0 评论 -
5.learningTF(2)
TF基本数据类型typetfQuaternion Quaternion Vector tf::Vector3 Pointtf::PointPose tf::PoseTransform tf::Transformtf::Stamped 模板//tf::Stamped 对上述数据类型做模板化(除了tf::Transform),并附带元素frame_id_和stamp_ 。temp原创 2017-04-19 15:19:38 · 674 阅读 · 0 评论 -
4.learningTF
安装一个小实例rosdep install turtle_tf rviz rosmake turtle_tf rviz roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch //打开一个新终端rosrun tf view_frames /*可以看到参考系之间的联系。三个节点分别是三个参考系,而/world是其他两个乌龟参考系的父参考系。还包含一些调试需要原创 2017-04-13 21:48:45 · 250 阅读 · 0 评论 -
3.搭建仿真环境
安装arbotix:sudo apt-get install-indigo-arbotixmkdir -p ~/catkin/srccd ~/catkin/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makecd srcgit clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 运行roscore//打开一个新终端sou原创 2017-04-13 16:18:13 · 411 阅读 · 0 评论 -
2.在Ubuntu14.04中使用Eclipse开发ROS
1.安装Java8、Eclipse Neonsudo add-apt-repository ppa:webupd8team/javasudo apt-get updatesudo apt-get install oracle-java8-installer//sudo apt-get install oracle-java8-set-default//Eclips下载地址:http://ww原创 2017-04-13 14:43:23 · 349 阅读 · 0 评论 -
10.SLAM和导航
1. 为机器人配置TF1.1 变换配置许多ROS软件包都要使用TF软件功能包,以机器人识别的变换树的形式发布。抽象层面上,变换其实就是一种“偏移”(包括平移和旋转),代表了不同坐标系之间的变换和旋转。更具体点来说,设想一个简单的机器人,只有一个基本的移动机体和挂在机体上方的扫描仪。基于此,我们定义了两个坐标系:一个对应于机体中心点的坐标系,一个对应于扫描仪中心的坐标系。分别取名为“base_link原创 2017-04-24 17:38:23 · 2222 阅读 · 0 评论