内核开发基础

1.构建linux系统

    嵌入式系统一般包括硬件和软件两部分，其中硬件以一个高性能的处理器，通常是32为处理器为基础；软件是以一个多任务操作系统为基础的综合平台。

内核产品开发流程：
1.以开发商提供的EVM（评估）板为基础添加、修改、删除硬件，开发所需要的硬件。
2.Bootloader移植。将Bootloader移植到开发平台，使之能在平台上运行。
3.内核移植。
4.根文件系统制作。制作可供内核启动的的根文件系统。
5.开发必要驱动。屏幕显示、触摸屏、网络驱动、键盘输入等。
6.功能测试、性能测试、集成测试等。

搭建开发环境

    进行嵌入式开发前必须搭建一套完整的开发环境，在开发内核时，目标机运行所需的bootloader以及操作系统核心还没有建立。目标机的硬件一般有很大的局限性，如不具备一定的处理能力和存储空间，即单独在目标板无法完成程序开发，需要在宿主机上对即将在目标机上运行的程序进行编译，生成可以在目标机上运行的程序，然后移植到目标机上。

    在宿主机上安装开发工具，配置、编译目标机的linux引导程序、内核和文件系统，然后下载到目标机上运行的开发模式称作交叉编译。主要有3部分组成：宿主机、目标机、宿主机与目标机之间的连接。

几种不同的连接方式：

串口传输方式 ： 宿主机利用windows超级终端、kermit或minicon等工具，通过串口向目标机发送文件。
网络传输方式 ： 通过TFTP等网络协议向目标机发送文件。
USB接口方式 ： 通过USB移动设备向目标机发送文件。
JTAG传输 ： 通过JTAG仿真器向目标机发送文件。
NFS网络传输 ： 创建网络文件系统NFS像访问本地文件一样访问远程系统上的文件。

搭建交叉编译环境，即安装交叉编译工具链。

    交叉编译工具链是编译、连接、处理和调试跨平台体系结构的程序代码，是针对目标架构准备的单独安装、单独使用的组合环境。对于交叉开发的工具链来说，在文件名字上加了一个前缀，用以区分本地的工具链，例如arm-linux表示是针对ARM的交叉编译工具链；arm-linux-gcc表示是使用GCC的编译器。除了与体系结构相关的编译选项外，它的使用方式与linux主机上的GCC相同，所有linux编程技术对于嵌入式linux同样适用，例如编译内核时需要使用arm-linux-gcc-4.3.3版本的工具链，而使用arm-linux-gcc-3.4.1版本的交叉工具链则会导致编译失败。

    制作一个交叉编译工具链，一般有3种方法：
    1.手工制作 ： 难度大，需要对源码一步步编译。
    2.通过脚本 ： 通过crosstool生成的脚本来制作工具链。
    3.直接获取 ： 下载已经制作和编译好的工具链。

交叉编译工具链的安装

    搭建一个交叉编译环境一般需要3个步骤：下载安装、配置系统环境变量和查看版本。

    1.下载交叉编译工具链，如arm-linux-gcc-4.3.3，并解压存放于一个目录中，如/tmp。进入目录4.3.3中，下有bin/目录。所有的交叉编译工具链都存放在这个目录中。
    2.修改/etc/profile，添加Pathmunge /usr/local/arm/4.3.3/bin,并source该文件。
    3.使用交叉编译工具链。

至此已经搭建好了交叉编译环境，可以使用交叉编译工具编译一个源文件。

内核概念

linux内核主要模块：存储管理、CPU和进程管理、文件系统、设备管理和驱动、通信网络以及系统初始化、系统调用等。

根文件系统：linux启动时使用的第一个文件系统，没有根文件系统，linux将无法启动。

bootloader：整个系统的加载任务全由bootloader完成。

内核架构：最上层是系统调用接口（System call interface）；之下是内核代码（kernel），这些代码是linux所支持的所有处理器通用的；最下层是依赖于体系结构的代码，即板级支持包（BSP），作用于特定平台和特定体系结构。

内核主要子系统：
1）系统调用接口（SCI）
系统调用接口依赖于体系结构，SCI为内核提供了某些机制执行从用户空间到内核的函数调用。SCI实际上是一个非常有用的函数调用多路复用和多路分解服务，在./linux/kernel文件中可以找到SCI的实现。并在./linux/arch文件中找到依赖于体系结构的源代码。
2）进程管理（PM）
进程管理的重点是进程的执行，在内核中，这些进程称作线程，代表了单独的处理器虚拟化，包括线程代码、数据、堆栈和CPU寄存器等。在用户空间常使用“进程”这个术语，不过linux实现并没有区分进程和线程这两个概念。内核通过系统调用接口提供的一个应用程序编程接口（API）来创建一个新进程、停止进程，并在它们之间进行通信和同步。
进程管理还包括处理器处理进程之间的共享CPU的需求。内核实现了一种新型的调度算法，不管有多少个线程在竞争CPU，这种算法都可以在规定的时间内进行操作。这种算法称作O（1）调度程序，这个名字就表示它调度多个线程使用的时间和调度一个线程使用的时间是相同的。O（1）调度程序也可以支持多处理器（称为对称多处理器或SMP）。与系统调用使用接口是相同，可以在./linux/kernel文件中找到进程管理的源代码，在./linux/arch文件中找到依赖于体系结构的源代码。
3）内存管理（MM）
内核所管理的一个重要资源就是内存。由硬件管理虚拟内存可以提供管理效率，内存是按照所谓的内存页方式进行管理的（对于大部分体系结构来说都是4KB）。linux包括了管理可用内存的方式，以及物理和虚拟映射所使用的硬件机制。
不过内存管理要管理的不止4KB，linux提供了对4KB缓冲区的抽象，如slab分配器。这种内存管理模式使用4KB缓冲区为基数，然后从中分配结构，并跟踪内存页使用情况，比如哪些内存页是满的，哪些完全没有使用，哪些为空。这就允许该模式根据系统需要来动态调整内存使用。
内存管理的源代码可以在./linux/mm文件中找到。
4）虚拟文件系统（VFS）
它为文件系统提供了一个通用的接口抽象。VFS在SCI和内核所支持的文件系统之间提供了一个交换层。在VFS上面，是对诸如open、close、read和write之类的函数的一个通用API抽象。在VFS下面则是文件系统抽象，它定义了上层函数的实现方式。可以在./linux/fs文件中找到源代码。
文件系统层之下是缓冲区缓存，它问文件系统层提供了一个通用函数集，这个缓存层通过将数据保留一段时间，或随即预先读取数据以便在需要时就可以使用，优化了对物理设备的访问。缓冲区缓存之下是设备驱动程序，用于实现特定物理设备的接口。
5）网络堆栈
在设计上遵循模拟协议本身的分层体系结构。IP是传输协议TCP下面的核心网络层协议。TCP的上面则是socket层，它通过SCI进行调用。
socket层是网络子系统的标准API，为各种网络协议提供了一个用户接口。从原始帧访问到IP协议数据单元PDU，再到TCP和UDP，socket层提供了一种标准化的方式来管理连接，并在各个终点之间移动数据。在./linux/net文件中可以找到源码。
6）设备驱动程序（DD）
设备驱动程序的代码可以在./linux/drivers文件中找到。