Vins 预积分中值法公式详细推导
vins 预积分中值法公式详细推导
关键符号说明
wmw_mwm vins中中值法,[wt,wt+1][w_t , w_{t+1}][wt,wt+1]区间的测量值
wm=wt+wt+12(0)\tag{0} w_{m} = \frac {w_t+w_{t+1}} {2}wm=2wt+wt+1(0)
ama_mam vins中中值法,[at,at+1]a_t , a_{t+1}]at,at+1]区间的测量值
am=qt(at+na0−bat)+qt+1(at+1+na1−bat)2(1)\
原创
2020-12-03 11:18:06 ·
544 阅读 ·
0 评论