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原创 ORB-SLAM Frame类
Frame类可以说是ORB-SLAM系统中处理的一个基本单元,它将一副(或双目)图像包装成一个类,给它增加基本的信息,如这幅图的位姿、编号、特征点、对应的参考帧等重要信息,还包含一些设置参数、获取参数的方法。 frame类的成员变量 Frame类的成员变量主要包含从摄像头获取的图像的 特征点信息(关键点+描述字) ExtractORB(0,imGray);函数得到,其中0代表提取左图像,1代...
2019-12-18 19:24:35 194
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