halcon测量硬币真实直径

**

@halcon测量硬币真实直径

                                                                                              2019.3.10   9：25am

目的

熟练掌握halcon相机标定，理解其意义并且知道如何应用内外参数。

解决思路

在这个问题中，首先要测出硬币在图像中的像素尺寸，然后通过相机参数以及相关算子得到硬币在世界坐标系下的真实直径。

具体步骤

1.halcon进行相机标定
2.对硬币图像进行处理
3. 处理后的图像拟合圆得到像素直径
4.通过相机外参得到硬币真实直径

详细代码

*用halcon自带标定窗口进行相机标定
gen_caltab (7, 7, 0.075, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')
* Calibration 01: Code generated by Calibration 01
CameraParameters := [0.0173187,-446.633,1.66925e-006,1.67e-006,1943.27,1446.01,3840,2748]
CameraPose := [0.0294283,-0.0226181,2.45361,1.0148,0.41478,359.391,0]
stop ()
 *图像点转换成世界坐标点
image_points_to_world_plane (CameraParameters, CameraPose, 100, 100, 'm', X, Y)
PixelDist := 0.0