Sim2Real:When to Trust Your Simulator: Dynamics-Aware Hybrid Offline-and-Online RL

NIPS 2022
paper

Introduction

仿真环境地动力学模型相较于真实环境存在差异，不可避免导致在线训练地RL策略迁移到真实环境表现不佳。离线学习从数据出发，但是也面临OOD数据地挑战。本文将offline与online相结合提出H2O。H2O引入一种动态感知（dynamics-aware）策略评估方法，自适应惩罚具有较大动态间隙(dynamic gaps)的状态动作对的仿真Q值学习过程。该方法还允许利用真实环境的数据学习。

Method

本文方法借鉴于CQL，提出一种动态感知策略评估方法，实现对不同源数据的分布不匹配问题处理。具体而言，就是对具有高dynamic gaps的Q(s,a)进行惩罚。
$$\underset{Q}{\min }\underset{d^{\varphi }}{\max }\beta \left[{\mathbb{E}}_{\mathbf{s},\mathbf{a}\sim d^{\varphi }(\mathbf{s},\mathbf{a})}[Q(\mathbf{s},\mathbf{a})]-{\mathbb{E}}_{\mathbf{s},\mathbf{a}\sim \mathcal{D}}[Q(\mathbf{s},\mathbf{a})]+\mathcal{R}(d^{\varphi })\right]+\tilde{\mathcal{E}}\left(Q,{\hat{B}}^{\pi }\hat{Q}\right)$$
其中$d^{\varphi }$为高dynamic gaps的(s,a)数据分布。$\mathcal{R}(d^{\varphi })$为正则化项。这里最小化Q惩罚了第一项max代表的便是高gaps的样本，而保护来自$\mathcal{D}$的离线样本。$\tilde{\mathcal{E}}$表示混合数据(离线数据与仿真数据)的改进的bellman误差。下面分别对红色以及蓝色部分讨论

$\text{Red part}$

如何设计$d_{\varphi }$?本文利用正则化项$\mathcal{R}(d^{\varphi })$来控制$d_{\varphi }$。具体的，采用描述状态-动作空间中样本dynamics gap的分布w，用KL散度控制$d_{\varphi }$和w之间的距离：$\mathcal{R}(d^{\dot{\varphi }})=-D_{KL}(d^{\varphi }(\mathbf{s},\mathbf{a})\Vert \omega (\mathbf{s},\mathbf{a}))$

那么原始针对$d_{\varphi }$的优化目标变为：
$$\underset{d^{\varphi }}{\max }{\mathbb{E}}_{\mathbf{s},\mathbf{a}\sim d^{\varphi }(\mathbf{s},\mathbf{a})}[Q(\mathbf{s},\mathbf{a})]-D_{KL}(d^{\varphi }(\mathbf{s},\mathbf{a})\Vert \omega (\mathbf{s},\mathbf{a}))s.t.\sum _{s.a}{d}^{\varphi }(\mathbf{s},\mathbf{a})=1,d^{\varphi }(\mathbf{s},\mathbf{a})\ge 0$$
上述问题存在一个closed-form解：$d^{\varphi }(\mathbf{s},\mathbf{a})\propto \omega (\mathbf{s},\mathbf{a})\exp \left(Q(\mathbf{s},\mathbf{a})\right)$。将其带入上式得到：
$$\underset{Q}{\min }\beta \left(\log \sum _{\mathbf{s},\mathbf{a}}\omega (\mathbf{s},\mathbf{a})\exp \left(Q(\mathbf{s},\mathbf{a})\right)-{\mathbb{E}}_{\mathbf{s},\mathbf{a}\sim D}\left[Q(\mathbf{s},\mathbf{a})\right]\right)+\tilde{\mathcal{E}}\left(Q,{\hat{B}}^{\pi }\hat{Q}\right)$$
这个结果直观上是合理的，因为在$\omega (s,a)$较大的Q值上惩罚更多，对应于这些高动态间隙模拟样本。接下来就是如何推出$\omega$

具体来说，本文测量状态-动作对上真实动力学和模拟动力学之间的动态差距：
$$u(\mathbf{s},\mathbf{a}):=D_{KL}(P_{\hat{\mathcal{M}}}({\mathbf{s}}^{\prime }|\mathbf{s},\mathbf{a})\Vert P_{\mathcal{M}}({\mathbf{s}}^{\prime }|\mathbf{s},\mathbf{a}))={\mathbb{E}}_{s^{\prime }\sim P_{\hat{\mathcal{M}}}}\log (P_{\hat{\mathcal{M}}}({\mathbf{s}}^{\prime }|\mathbf{s},\mathbf{a})/P_{\mathcal{M}}({\mathbf{s}}^{\prime }|\mathbf{s},\mathbf{a}))$$
而$\omega$可以表示为u的归一化分布：$\omega (\mathbf{s},\mathbf{a})=u(\mathbf{s},\mathbf{a})/{\sum }_{\tilde{\mathbf{s}}.\tilde{\mathbf{a}}}u(\tilde{\mathbf{s}},\tilde{\mathbf{a}})$

进一步通过贝叶斯法则动力学模型比值：
$$\begin{array}{rl}\frac{P_{\hat{\mathcal{M}}}\left({\mathbf{s}}^{\prime }|s,\mathbf{a}\right)}{P_{\mathcal{M}}\left({\mathbf{s}}^{\prime }|s,\mathbf{a}\right)}& =\frac{p\left({\mathbf{s}}^{\prime }|\mathbf{s},\mathbf{a},\mathbf{sm}\right)}{p\left({\mathbf{s}}^{\prime }|\mathbf{s},\mathbf{a},\mathbf{rea}|\right)}=\frac{p\left(\sin |\mathbf{s},\mathbf{a},{\mathbf{s}}^{\prime }\right)}{p\left(\sin |\mathbf{s},\mathbf{a}\right)}/\frac{p\left(\mathbf{rea}||\mathbf{s},\mathbf{a},{\mathbf{s}}^{\prime }\right)}{p\left(\mathbf{rea}||\mathbf{s},\mathbf{a}\right)}\\ & =\frac{p\left(sim|s,\mathrm{a},{\mathrm{s}}^{\prime }\right)}{p\left(real|s,\mathrm{a},{\mathrm{s}}^{\prime }\right)}/\frac{p\left(sim|s,\mathrm{a}\right)}{p\left(real|s,\mathrm{a}\right)}=\frac{1-p\left(real|s,\mathrm{a},{\mathrm{s}}^{\prime }\right)}{p\left(real|s,\mathrm{a},{\mathrm{s}}^{\prime }\right)}/\frac{1-p\left(real|s,\mathrm{a}\right)}{p\left(real|s,\mathrm{a}\right)}\end{array}$$
其中，$p\left(real|s,\mathrm{a},{\mathrm{s}}^{\prime }\right)$与$p\left(real|s,\mathrm{a}\right)$分别用判别器$D_{{\Phi }_{sas}}(\cdot |\mathbf{s},\mathbf{a},{\mathbf{s}}^{\prime })$以及$D_{{\Phi }_{sa}}(\cdot |\mathbf{s},\mathbf{a})$近似。而对判别器则是利用离线样本以及仿真样本，采用类似DRAC中标准交叉熵损失函数进行优化。

$\text{blue part}$

对于计算bellman误差的$\tilde{\mathcal{E}}\left(Q,{\hat{B}}^{\pi }\hat{Q}\right)$。由于现实与仿真存在dynamics-gaps,因此对在线数据采用重要性采样：
$$\begin{array}{rl}\tilde{\mathcal{E}}\left(Q,{\hat{\mathcal{B}}}^{\pi }\hat{Q}\right)& =\frac{1}{2}{\mathbb{E}}_{\mathbf{s},\mathbf{a},{\mathbf{s}}^{\prime }\sim \mathcal{D}}{\left[\left(Q-{\hat{\mathcal{B}}}^{\pi }\hat{Q}\right)(\mathbf{s},\mathbf{a})\right]}^2+\frac{1}{2}{\mathbb{E}}_{\mathbf{s},\mathbf{a}\sim B}{\mathbb{E}}_{{\mathbf{s}}^{\prime }\sim p_{\mathcal{M}}}{\left[\left(Q-{\hat{\mathcal{B}}}^{\pi }\hat{Q}\right)(\mathbf{s},\mathbf{a})\right]}^2\\ & =\frac{1}{2}{\mathbb{E}}_{\mathbf{s},\mathbf{a},{\mathbf{s}}^{\prime }\sim \mathcal{D}}{\left[\left(Q-{\hat{\mathcal{B}}}^{\pi }\hat{Q}\right)(\mathbf{s},\mathbf{a})\right]}^2+\frac{1}{2}{\mathbb{E}}_{\mathbf{s},\mathbf{a},{\mathbf{s}}^{\prime }\sim B}{\left[\frac{P_{\mathcal{M}}({\mathbf{s}}^{\prime }|\mathbf{s},\mathbf{a})}{P_{\hat{\mathcal{M}}}({\mathbf{s}}^{\prime }|\mathbf{s},\mathbf{a})}\left(Q-{\hat{\mathcal{B}}}^{\pi }\hat{Q}\right)(\mathbf{s},\mathbf{a})\right]}^2\end{array}$$

其他

对策略的优化则是采样混合数据，利用SAC的优化方式进行策略改进（伪代码第7行）

出于计算考虑，将原始优化问题在整个的(s,a)计算exp(Q)的加权平均值，简化为在仿真数据集B中sample小批量数据。

另外，在计算$u(s,a)={\mathbb{E}}_{s^{\prime }\sim P_{\hat{\mathcal{M}}}}\log (P_{\hat{\mathcal{M}}}({\mathrm{s}}^{\prime }|s,\mathrm{a})/P_{\mathcal{M}}({\mathrm{s}}^{\prime }|s,\mathrm{a}))$时需要从动力学模型分布中采样下一个状态，这对于黑盒的仿真环境不可行。因此，改进为从高斯分布$\mathcal{N}({\mathbf{s}}^{\prime },{\hat{\Sigma }}_{\mathcal{D}})$中采样N个样本的均值近似期望值，${\hat{\Sigma }}_{\mathcal{D}}$为离线数据集计算的状态的协方差矩阵。

伪代码