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4.5 贝叶斯logistic回归 我们现在考虑logistic回归的贝叶斯观点。对于logistic回归，精确的贝叶斯推断是⽆法处理 的。特别地，计算后验概率分布需要对先验概率分布于似然函数的乘积进⾏归⼀化，⽽似然函 数本⾝由⼀系列logistic sigmoid函数的乘积组成，每个数据点都有⼀个logistic sigmoid函数。 对于预测分布的计算类似地也是⽆法处理的。这⾥我们考虑使⽤拉普拉斯近似来处理贝叶 斯logistic回归的问题（Spiegelhalter and Lauritzen, 1990; MacKay, 1992b）。 4.5.1 拉普拉斯近似 回忆⼀下，在4.4节中，拉普拉斯近似由下⾯的⽅式获得：⾸先寻找后验概率分布的众数， 然后调节⼀个以众数为中⼼的⾼斯分布。这需要计算对数后验概率的⼆阶导数，这等价于寻 找Hessian矩阵。 由于我们寻找后验概率分布的⼀个⾼斯表⽰，因此我们在开始的时候选择⾼斯先验是很⾃然 的。我们把⾼斯先验写成⼀般的形式 p(w) = N (w |m0,S0) (4.140) 其中m0和S0是固定的超参数。w的后验概率分布为 p(w | t) ∝ p(w)p(t | w) (4.141) 其中t = (t1, . . . , tN )T 。两侧取对数，然后代⼊先验分布（4.140），对于使⽤公式（4.89）的似 然函数，我们有 ln p(w | t) = − 1 2 (w −m0)TS−10 (w −m0) + N∑ n=1 {tn ln yn + (1− tn) ln(1− yn)}+ 常数 (4.142) 156

C.15.31 格点模式 格点模式支持 Route>Slide 命令的搬移线段落在格点上的功能。 C.16 Script Migration 下列是有关移植旧板的 Script 档案到 15.0 版的注意事项： 由于使用新的 Shape 设计方式，所以 14.X 版的 Script 中有关于建立或修改 Shape 的功能均无法再延用，必须要使用者自行改写。 如果 Script 中有使用到 Spacing Rule Set 的 Diff Pair，由于 Diff Pair 已移至 Electrical Constraint Set 中，所以使用者亦必须要自行改写。 由于 Testprep 的使用接口已改变，所以关于这一部份，使用者亦必须要自行 改写。 C.17 Quality Initiatives 15.0 版修正了使用者提出的 240 个程序错误，并加入使用者所提出的 130 个 改良要求，在某些功能上甚至有超过 20 个错误修正或改良，例如： 1. DXF In and Out 2. IPC_356 Out 3. Shapes 4. Testprep C.18 Skill Enhancements 1. SKILL 语言提供了下列 20 个新的功能 (Function)： (1) axlBuildClassPopup (2) axlBuildSubclassPopup (3) axlCmdList (4) axlDiffPair (5) axlDiffPairAuto

6.3 定义零件的类别及其接脚型式 在本章节中我们必须将小型被动零件的类别 (Class) 设定为 DISCRETE，及其 零件脚的接脚型式 (Pin Type，即 Pinuse 属性) 设定为 UNSPEC，如此才能使 XNET 的设定正确。 在 Allegro 系统中可以使用 Setup Advisor 的 Device Setup 功能，可以定义零件 的类别及其接脚型式。

13.5 工程创建及设置关键步骤  CORE1工程创建时 Processor要选择 ps_cortexa7_1，不要选成 ps_cortexa7_0，如下 图所示。  创建 FSBL工程后，需替换其 bsp的 standalone库。 首先，设置工程目录下 sdk_repo文件夹的路径，sdk_repo文件夹中包含了需要 使用的 standalone库，如下图所示。用户需要根据自己所建工程的实际路径进行修 改，使用原工程的路径设置将产生错误。

20.8 紧急方式 T C P提供了“紧急方式 ( u rgent mode)”，它使一端可以告诉另一端有些具有某种方式的 “紧急数据”已经放置在普通的数据流中。另一端被通知这个紧急数据已被放置在普通数据流 中，由接收方决定如何处理。 可以通过设置 T C P首部（图1 7 - 2）中的两个字段来发出这种从一端到另一端的紧急数据 已经被放置在数据流中的通知。 U R G比特被置1，并且一个 1 6 b i t的紧急指针被置为一个正的 偏移量，该偏移量必须与 T C P首部中的序号字段相加，以便得出紧急数据的最后一个字节的 序号。 仍有许多关于紧急指针是指向紧急数据的最后一个字节还是指向紧急数据最后一 个字节的下一个字节的争论。最初的 T C P规范给出了两种解释，但Host Requirements RFC确定指向最后一个字节是正确的。 然而，问题在于大多数的实现（包括源自伯克利的实现）继续使用错误的解释。 第20章 TCP的成块数据流使用221 下载 发送方 发送方 瓶颈 路由器 R 1 路由器 R 3 路由器 R 4 接收方 路由 器R2 接收方

3.2 IP首部 I P数据报的格式如图3 - 1所示。普通的I P首部长为2 0个字节，除非含有选项字段。 图3-1 IP数据报格式及首部中的各字段 4位 版本 4位首部 长度 8位服务类型 (TOS) 16位总长度(字节数) 13位片偏移 16位首部检验和 3位 标志 16位标识 8位协议 32位源IP地址 32位目的IP地址 选项(如果有) 数 据 8位生存时间 20字节

1.4 互联网的地址 互联网上的每个接口必须有一个唯一的 I n t e r n e t地址（也称作 I P地址）。I P地址长32 bit。 I n t e r n e t地址并不采用平面形式的地址空间，如 1、2、3等。I P地址具有一定的结构，五类不同 的互联网地址格式如图1 - 5所示。 图1-5 五类互联网地址 第1章 概 述使用5 下载 A类 7位 14位 21位 8位 16位 24位 网 络 号 网 络 号 网 络 号 主 机 号 主 机 号 主 机 号 28位 多 播 组 号 27位 (留 待 后 用) B类 C类 D类 E类

功能模块 8.12 转动惯量估算器 驱动功能 566 功能手册, (FH1), 04/2014, 6SL3097-4AB00-0RP4 8.12 转动惯量估算器 特性 说明 “转动惯量估算器”功能只能在伺服控制下通过“转动惯量估算器”功能模块激活。 该说明也适用于直线运动（转矩 -> 力，转动惯量，惯量 -> 质量，转速 -> 速度） 如果驱动的转动惯量在运行中显著变化（例如使用具有不同转动惯量的刀具或工件时）， 则需要使用“转动惯量估算器”功能。 这是因为此时通过持续重复旋转电机数据识别来确定转动惯量成本过高，且设备上无法实 现。 此外“在线优化”功能也需要使用转动惯量估算器。 在无编码器运行中，电机和负载设备的总转动惯量必须已知。 在无编码器开环控制运行（转速低于 p1755）中，不得出现设置的转动惯量过小使得电机在加速阶段失速的情形。 在无编码器闭环控制运行（转速高于 p1755）中，转速/转矩前馈控制需要精确的转动惯量，以实现最优的转速控制器动态响应 性能。 错误的转动惯量会在加速阶段结束时导致过冲或下冲。 在启用或不启用编码器的运行中均可激活转动惯量估算器（p1400.18、p1400.22）。 在启用编码器的运行（不启用在线优化）中，只有在转速/转矩前馈控制激活（p1402.4 = 1）的情况下转动惯量才会影响电机闭环控制。 在启用编码器的运行（启用在线优化）中，系统会自动设置转速控制器和位置控制器的相 关控制器参数。 控制器参数的自动计算基于预估的转动惯量。 描述 为了确定转动惯量，首先须测定负载转矩。 负载转矩（例如静摩擦）的测定需在转速不为零且恒定的阶段进行。 确定负载转矩后，可在加速阶段测定转动惯量。 为此加速转矩须大于 p1560 * p0333，并大于摩擦转矩（0.4 * (p1563 - p1564)）的 80 %，此外无编码器运行中的转速绝对值须大于 p1755（闭环运行）。 p1502 的源为 1 信号时，系统将不会执行转动惯量估算。 加速度提升时，转动惯量估算的精度会随之提升。 转动惯量估算器的初始值为参数设置的转动惯量（p0341 * p0342 + p1498）。

图 5.12 显示波谱曲线 （13） 点击 Start Spectral Analyst ，选择自带的标准矿物波谱库 ...\Program Files\Exelis\ENVI52\classic\spec_lib\usgs_min \usgs_min.sli，在 Spectral Analyst 面板上，选择 Options>Edit(x,y) Scale Factors，设置 X Data Multipliter 为 0.001，设置 Y Data Multipliter 为 0.0001，点击 OK，在 Spectral Analyst 面板上，单击 Apply 按钮，依次选择每类端元进行波谱 分析，在 Endmenber List 中选中该类，点击 Edit Names，名称改为得分最高对应的地物；若 是得分太低，可直接将该类端元删除，最后得到端元识别的结果；

4.1 计数器指令概述 描述 计数器是 STEP 7编程语言中用于计数的函数元素。在 CPU存储器中，有为计数器 保留的区域。此存储区为每个计数器保留一个 16位字。语句表指令集支持 256个计 数器。要获得有关 CPU中有多少可用计数器的信息，请参考 CPU的技术数据。 计数器指令是仅有的可以访问存储区的函数。 可使用下列计数器指令在此范围内改变计数值： • FR 启用计数器(释放) • L 将当前计数器值载入 ACCU 1 • LC 将当前计数器值作为 BCD码载入 ACCU 1 • R 将计数器复位 • S 设置计数器预设值 • CU 升值计数器 • CD 降值计数器 工控编程吧 gkbc8.com 工控编程吧 gkbc8.com

26.2 Rlogin协议 R l o g i n的第一次发布是在 4 . 2 B S D中，当时它仅能实现 U n i x主机之间的远程登录。这就使 得R l o g i n比Te l n e t简单。由于客户进程和服务器进程的操作系统预先都知道对方的操作系统类 型，所以就不需要选项协商机制。在过去的几年中， R l o g i n协议也派生出几种非 U n i x环境的 版本。 RFC 1282 [Kantor 1991]详细说明了R l o g i n协议。类似于选路信息协议（R I P）的R F C，它 是R l o g i n用了许多年后才发布的。 [Stevens 1990]的第1 5章介绍了远程登录的客户进程及服务 器进程端的编程，并且给出了 R l o g i n的客户进程及服务器进程的完整源代码。 [ C o m e r和 Stevens 1993]的第2 5章和第2 6章给出了Te l n e t的客户进程的实现细节和源代码。 294使用TCP/IP详解，卷1：协议 下载 源程序代 码行数 Telnet客户进程 Telnet服务器进程 Rlogin客户进程 Rlogin服务器进程

3.2 创建一个应用 这部分包含使用 Tcl、C++、Java 和 Python 语言开发 VTK 程序（Kitware 使用 VB 或 ActiveX/COM 创建的 VTK 商业产品，参见 38 页）。读过介绍以后，应该跳到所感兴趣语言 的子部分。除了为你提供指令来创建和运行一个简单程序以外，每部分将演示如何在该语言 中进行调用。 用户方法，观察者和命令 调用（用户方法）在 VTK 中使用 Subject/Observer 和 Command 设计格式来实现。这意 味着 VTK 中每一个类（每个 vtkObject 子类）都有一个 AddObserver()方法，可能从 VTK 中 建立调用。观察者观看每一个调用对象的事件，如果它观察者观察的事件之一匹配，相关的 命令就会被调用。例如，所有滤波器在开始执行前都调用 StartEvent，如果加入了一个观察 StartEvent 观察者，那么它会在滤波器每次开始执行时被调用。考虑下列 Tcl 脚本产生一个 vtkElevationFilter，为 StartEvent 加入一个观察者，调用程序 PrintStatus。 所有 VTK 支持语言都有这种功能。下面每一部分有一个小例子来说明如何使用它。进一步 关于用户方法的讨论，请参见 303 页“用窗口系统来集成”。要产生自己的应用程序，建议 你从 VTK 的例子着手，它们在 VTK/Example 源代码布置和以及 PC 机可执行布置的子目录 中。在源代码布置中，例子是按先题目后语言来组织的。 Tcl

图5.22　可分配直方图 F R E E 线 的 总 数 要找备用 From 块，首先要从碎片化最严重的块开始找，也就是从直方图中 hole_cnt 最 大的地方开始往小的地方搜索，这个过程是在 require 上加上申请直方图的纵轴（非 FREE 线 的总数）的值，从 available 里减去可分配直方图的纵轴（FREE 线的总数）的值。设 require 的初始值为 0，available 的初始值是堆中 FREE 线的总数。此时，require available 时，对直方图的搜索就结束了。最后，哪些块的孔数比搜索 到的数量大，哪些块就是备用 From 块。 我们在这里做的就是选出满足“From 块中 ALLOCATED 线和 CONSERVATIVE 线的总数”“除 From 以外的块中 FREE 线的总数”这样的 From 块。 下面结合具体的例子来看一下，依然使用图 5.21 和图 5.22 的直方图。不过因为在实现 上是用数组表示直方图的，所以这里也用数组来进行说明。 require、available 的值分别如图 5.23 所示。 图5.23　选定备用From块（初始状态） FREE 线的总数 孔数（hole_cnt） 非 FREE 线的总数 1 2 3 4 5 6 502 227 207 215 220 216 10 29 49 41 36 40 require：0 available：717 此外，我们设堆中存在 2 个 FREE 块。这样一来，就不是从 available 减去可分配直方 图中 FREE 线的总数了，而是加上了 2 个 FREE 块，也就是加了 512。 首先从 hole_cnt = 6 开始搜索这个数组。请看图 5.24。

三、关于“有几个组成部分”的题目 有些题目，咋看起来非常的怪异，在辅导的过程中，我经常跟我 的学生说， 有汉字出现的时候，要么数笔画，要么找相同的部分，但这仅仅 适用于全部图片都是汉字的情形。而在汉字与图形混杂的题目中，我 们就要考虑有几个组成部分这样的话题了。 我们进行如下分析： 例 1：

一、规律推理类 规律推理是针对所给若干幅图形的规律，选择新图形以延续现有 的规律性。要求考生从给出的图形数列中，找出图形排列的规律，据 此推导符合规律的图形。根据图形的变化规律可将题型分为数量类、 样式类和位置类。 （一）数量类 数量是指图形中包含某种元素的多少，主要是点、线、角、面、 素。“点”是指图形中常常包含有“点”的要素，蕴含着交点数的变化， 包括交点、切点、割点等。“线”一般指线条数、线头数、笔画数的变 化；“角”一般指角的个数的变化； “面”也就是区域，一般包括封闭 区域和连通区域，三者的变化规律一般常呈现常数列和等差数列。 “素”是指图形中常常包含有“素”的要素，蕴含着元素种类、数目的变 化，既包括图形整体的变化，也包括各组成部分的变化。 【例 1】（2009 年山西公务员考试行政职业能力测验真题-51） 【答案】A。本题属于数量类。左边 4 个图形的边数等于图形内 部线段的数量，分别为 3，6，4，7，（5）。所以选择 A 选项。 【例 2】（2008 年山西公务员考试行政职业能力测验真题-51）

7.1 规划成本管理 第 七 章 项 目 成 本 管 理 1. 项目管理计划 2. 项目章程 3. 事业环境因素 4. 组织过程资产 1. 专家判断 2. 分析技术 3. 会议 1. 成本管理计划 输入 工具与技术 输出 华夏智诚项目管理专家认证培训 434

4.5 实施整体变更控制 目的： 审查所有变更请求，批准变更，管理对可交付成果、组织过程资产、 项目文件和项目管理计划的变更，并对变更处理结果进行沟通 主要作用： 从整合的角度考虑记录在案的项目变更，从而降低因未考虑变更对整 个项目目标或计划的影响而产生的项目风险 成果： 《批准的变更请求》、《变更日志》 第 四 章 项 目 整 合 管 理 华夏智诚项目管理专家认证培训 181 4.5 实施整体变更控制 第 四 章 项 目 整 合 管 理 贯穿项目始终，项目经理对此负最终责任； 只有经批准的变更才能纳入修改后的基准中； 项目的任何干系人都可以提出变更请求。所有变更请求都必须以书面 形式记录，并纳入变更管理和/或配置管理系统中； 记录在案的变更都必须有一位责任人批准或否决，此人通常是项目发 起人或项目经理，在项目管理计划或组织流程中指定； 由变更控制委员会（Change Control Board，CCB）来开展实施整 体变更控制过程； 特定的变更，在CCB批准后，还可能需要得到客户或发起人的批准， 除非他们本来就是CCB的成员；（第五版新增） 华夏智诚项目管理专家认证培训 182

13.6 数据函数 13.6.1 什么是数据函数？ 数据函数是基于 S-PLUS 或 R 的计算，可在 TIBCO Spotfire 环境中使用。使用―注册数据 函数‖对话框定义了函数并将其保存在 Spotfire 库中后，该函数即可应用于分析中许多不 同的位置。例如，可在添加或替换数据表时将其用作转换步骤。也可将其作为从―插入‖ 菜单运行的单独工具。

7.2 创建工程 1. 启劢 Vivado 2015.4 开収环境(在开始菜单中选择 Xilinx Design Tools->Vivado 2015.4->Vivado 2015.4。戒者双击桌面癿 Vivado 2015.4 癿图标直接打开软件。 2. 在 Vivado 2015.4 开収环境里双击 Create New Project 癿图标。 3. 弹出一个 Vivado 癿工程向导，点击 Next 挄钮。

结果与思考题 14.26 中的结果一致吗?

表86 NOR/PSRAM存储块选择 HADDR[27:26](1) 选择的存储块 00 存储块1 NOR/PSRAM 1 01 存储块1 NOR/PSRAM 2 10 存储块1 NOR/PSRAM 3 11 存储块1 NOR/PSRAM 4 (1) HADDR是需要转换到外部存储器的内部AHB地址线。 HADDR[25:0]包含外部存储器地址。HADDR是字节地址，而存储器访问不都是按字节访问，因 此接到存储器的地址线依存储器的数据宽度有所不同，如下表： 表87 外部存储器地址 数据宽度 (1) 连到存储器的地址线 大访问存储器空间(位) 8位 HADDR[25:0]与FSMC_A[25:0]对应相连 64M字节 x 8 = 512 M位 16位 HADDR[25:1]与FSMC_A[24:0]对应相连，HADDR[0]未接 64M字节/2 x 16 = 512 M位 (1) 对于16位宽度的外部存储器，FSMC将在内部使用HADDR[25:1]产生外部存储器的地址FSMC_A[24:0]。不 论外部存储器的宽度是多少(16位或8位)，FSMC_A[0]始终应该连到外部存储器的地址线A[0]。 NOR闪存和PSRAM的非对齐访问支持 每个NOR闪存或PSRAM存储器块都可以配置成支持非对齐的数据访问。 在存储器一侧，依据访问的方式是异步或同步，需要考虑两种情况： ● 异步模式：这种情况下，只要每次访问都有准确的地址，完全支持非对齐的数据访问。 ● 同步模式：这种情况下，FSMC只发出一次地址信号，然后成组的数据传输通过时钟CLK顺 序进行。 某些NOR存储器支持线性的非对齐成组访问，固定数目的数据字可以从连续的以N为模的地 址读取(典型的N为8或16，可以通过NOR闪存的配置寄存器设置)。此种情况下，可以把存 储器的非对齐访问模式设置为与AHB相同的模式。 如果存储器的非对齐访问模式不能设置为与AHB相同的模式，应该通过FSMC配置寄存器的相 应位禁止非对齐访问，并把非对齐的访问请求分开成两个连续的访问操作。 19.4.2 NAND和PC卡地址映像 三个存储块可以用于NAND或PC卡的操作，每个存储块被划分为下述访问空间： 表88 存储器映像和时序寄存器 起始地址 结束地址 FSMC存储块 时序寄存器 存储空间 0x9C00 0000 0x9FFF FFFF I/O FSMC_PIO4(0xB0) 0x9800 0000 0x9BFF FFFF FSMC_PATT4(0xAC) 属性 块4 – PC卡 0x9000 0000 0x93FF FFFF FSMC_PMEM4(0xA8) 通用 0x8800 0000 0x8BFF FFFF FSMC_PATT3(0x8C) 属性 块3 – NAND闪存 0x8000 0000 0x83FF FFFF FSMC_PMEM3(0x88) 通用 0x7800 0000 0x7BFF FFFF FSMC_PATT2(0x6C) 属性 块2 – NAND闪存 0x7000 0000 0x73FF FFFF FSMC_PMEM2(0x68) 通用 对于NAND闪存存储器，通用和属性空间又可以在低256K字节部分划分为3个区(见表89) ● 数据区(通用/属性空间的前64K字节区域) ● 命令区(通用/属性空间的第2个64K字节区域) ● 地址区(通用/属性空间的第2个128K字节区域) 327/754 参照2009年12月 RM0008 Reference Manual 英文第10版 本译文仅供参考，如有翻译错误，请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本

42.1 呼吸灯简介 呼吸灯，就是指灯光设备的亮度随着时间由暗到亮逐渐增强，再由亮到暗逐渐衰减， 很有节奏感地一起一伏，就像是在呼吸一样，因而被广泛应用于手机、电脑等电子设备的 指示灯中，冰冷的电子设备应用呼吸灯后，顿时增添了几分温暖。 42.2 呼吸灯与 PWM 控制原理 呼吸的特性是一种类似图 42-1 中的指数曲线过程，吸气是指数上升过程，呼气是指数 下降过程，成年人吸气呼气整个过程持续约 3 秒。 图 42-1 指数曲线 要控制 LED 灯达到呼吸灯的效果，实际上就是要控制 LED 灯的亮度拟合呼吸特性曲 线。前面控制全彩LED灯时，通过控制脉冲的占空比来调整各个通道LED灯的亮度，从而 达到混色的效果。若控制脉冲的占空比在 3 秒的时间周期内按呼吸特性曲线变化，那么就 可以实现呼吸灯的效果了。 这种使用脉冲占空比拟合不同波形的方式称为 PWM(脉冲宽度调制)控制技术——通过 对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值）。PWM 控制 的基本原理为：冲量相等而开头不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本 相同。其中冲量指窄脉冲的面积；效果相同指环节输出响应波形基本相同。 例如：可以用一系列等幅不用一系列等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波，见图 42-2。  把正弦半波 N 等分，可看成 N 个彼此相连的脉冲序列，宽度相等，但幅值不等；  用矩形脉冲代替，各个矩形脉冲等幅，不等宽，中点重合，脉冲宽度按正弦规律 变化，脉冲的总面积（冲量）与正弦半波相等。

7.5 列表项的删除 有列表项的插入，那么必然有列表项的删除，列表项的删除通过函数 uxListRemove()来完 成，函数原型如下： UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove ) 参数： pxItemToRemove: 要删除的列表项。 返回值： 返回删除列表项以后的列表剩余列表项数目。 注意，列表项的删除只是将指定的列表项从列表中删除掉，并不会将这个列表项的内存给 释放掉！如果这个列表项是动态分配内存的话。函数 uxListRemove()的源码如下： UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove ) { List_t * const pxList = ( List_t * ) pxItemToRemove->pvContainer; (1)

5.6 任务控制块 FreeRTOS 的每个任务都有一些属性需要存储，FreeRTOS 把这些属性集合到一起用一个结 构体来表示，这个结构体叫做任务控制块：TCB_t，在使用函数 xTaskCreate()创建任务的时候就 会自动的给每个任务分配一个任务控制块。在老版本的 FreeRTOS 中任务控制块叫做 tskTCB， 新版本重命名为 TCB_t，但是本质上还是 tskTCB，本教程后面提到任务控制块的话均用 TCB_t 表示，此结构体在文件 tasks.c 中有定义，如下： typedef struct tskTaskControlBlock { volatile StackType_t *pxTopOfStack; //任务堆栈栈顶 #if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 ) xMPU_SETTINGS xMPUSettings; //MPU 相关设置 #endif ListItem_t xStateListItem; //状态列表项 ListItem_t xEventListItem; //事件列表项 UBaseType_t uxPriority; //任务优先级 StackType_t *pxStack; //任务堆栈起始地址

14.6 优先级翻转 在使用二值信号量的时候会遇到很常见的一个问题——优先级翻转，优先级翻转在可剥夺 内核中是非常常见的，在实时系统中不允许出现这种现象，这样会破坏任务的预期顺序，可能 会导致严重的后果，图 14.6.1 就是一个优先级翻转的例子。，

2.1 准备工作 2.1.1 准备基础工程 要移植 FreeRTOS，肯定需要一个基础工程，基础工程越简单越好，这里我们就用基础例程 中的跑马灯实验来作为基础工程。 2.1.2 FreeRTOS 系统源码 FreeRTOS 系统源码在上一章已经详细的讲解过如何获取了，这里我们会将 FreeRTOS 的系 统源码放到开发板光盘中去，路径为：6，软件资料->14，FreeRTOS 学习资料->FreeRTOS 源码。 2.2 FreeRTOS 移植 2.2.1 向工程中添加相应文件 1、添加 FreeRTOS 源码 在基础工程中新建一个名为 FreeRTOS 的文件夹，如图 2.2.1.1 所示： 图 2.2.1.1 新建 FreeRTOS 文件夹 创建 FreeRTOS 文件夹以后就可以将 FreeRTOS 的源码添加到这个文件夹中，添加完以后 如图 2.2.1.2 所示： 图 2.2.1.2 添加 FreeRTOS 源码 在 1.3.2 小节中详细的讲解过 portable 文件夹，我们只需要留下 keil、MemMang 和 RVDS 这三个文件夹，其他的都可以删除掉，完成以后如图 2.2.1.3 所示：

1.2 磨刀不误砍柴工 1.3 FreeRTOS 源码初衷

(1) 图像扫描仪部 原稿图像经曝光灯 （EL）照亮后，通过三面反光镜和 ISU 镜头被 CCD 电路板 （CCDPWB）中的 CCD 图像 传感器扫描，而反射光被转换成电信号。 如果使用了送稿器，图像扫描仪单元将会在送稿器稿台玻璃处停止，按顺序扫描原稿图像上的一行，并与通过 驱动送稿器在辅助扫描方向上移动原稿的时间保持同步。 图 2-1-11 扫描仪单元 图 2-1-12 图像扫描仪单元 （ISU） 3 2 1 4 56 1. 原稿台 2. 原稿尺寸指示板 3. 送稿器稿台玻璃 4. ISU 框架 5. ISU 电机 （ISUM） 6. ISU 导线 1 5 4 3 2 8 6 7 9 10 11 1. 反光镜 1 框架 2. 曝光灯 （EL） 3. 曝光镜头 4. 反射器 5. 反光镜 A 6. 反光镜 2 框架 7. 反光镜 B 8. 反光镜 C 9. ISU 镜头 10. CCD 电路板 （CCDPWB） 11. 扫描仪盖板2-1-9

6.13 信号控制机建模 6.13 信号控制机建模 您可以在路网中添加信号控制机，为此，定义信号灯头和信号灯组并创建以下信号控制机控制方 法的模型： 定周期控制，如果存在，使用附加模块 VISSIG (参见第 400 页的 “使用信号控制机类型固 定时间” ) Siemens VA (Siemens-VS-PLUS, TL, PDM-C von Siemens AG, München) (参见第 410 页的 “使用附加模块 Siemens VA (TL / Siemens VS-PLUS)” ) VAP( 感应信号控制，符合 RiLSA 1992，开放设计逻辑) (参见第 411 页的 “使用根据交 通情况编程的附加模块 VAP” ) 标准 VS-PLUS (Rudolf Keller AG, Basel) (参见第 413 页的 “使用 VS-PLUS 附加模块” ) SCATS( 澳大利亚) (参见第 408 页的 “使用 SCATS 附加模块附加模块” ) SCOOT (参见第 396 页的 “使用信号控制机控制方法” ) LISA+ OMTC Econolite ASC/3( 仅针对北美) (参见第 404 页的 “使用附加模块 Econolite ASC/3” ) RBC( Ring Barrier Control，仅针对北美) (参见第 406 页的 “使用附加模块 Ring Barrier Controller RBC” ) McCain 2033( 仅针对北美) (参见第 406 页的 “使用附加模块 McCain 2033” ) Fourth Dimension D4( 仅针对北美) (参见第 406 页的 “使用 Fourth Dimension D4 附加 模块” ) 另外，您可以通过信号控制机类型 外部 访问用户自定义的用于控制的程序 DLL 文件和对话 DLL 文件 (参见第 404 页的 “使用信号控制机外部信号控制附加模块” ) 374 © PTV GROUP

控制功能 7 7.1 电机旋转方向 通过设置参数 p29001 可以使电机反转。当电机反转时，模拟监控输出信号的极性保持不 变。 参数 参数 值 描述 设定值 正转指令 反转指令 p29001 0 CW（顺时针）为正 向（出厂设置） • 模拟监控： • 模拟监控： 1 CCW（逆时针）为 正向 • 模拟监控： • 模拟监控： 7.2 伺服关闭时的停车方式 当伺服关闭时您可以选择一种停车方式。可用的停车方式如下： ● 斜坡下降（OFF1） ● 自由停车（OFF2） ● 急停（OFF3）

7.3 运动轴说明 运动轴是驱动器内部一个计数器，用来计数该轴的绝对位置数据（32 位整数），本驱动器包 含下列运动轴： 轴名称 内容 存取 属性 1. 电机主编码器 （P5-16） 表示电机回授的绝对位置，用户单位 PUU R 实体轴 2. 辅助编码器 （P5-17） 由 CN5 输入的脉冲信号计数而来，通常用来连接第 二组的编码器或光学尺，脉冲形式一律为 A/B TYPE。 R/W 实体轴 3. 脉冲命令 （P5-18） 由 CN1 输入的脉冲信号计数而来，通常用来连接上 位机的脉冲命令，脉冲形式可由 P1-00 定义。 R/W 实体轴 4. CAP 抓取轴 （P5-37） 即 CAP 功能的作用轴，来源可为上述轴 1~3，可以 写入新值，与实体轴有一偏移量。并且在第一点抓 取后，可以重新定义轴位置。 R/W 导出轴 5. CMP 比较轴 （P5-57） 即 CMP 功能的作用轴，来源可为上述轴 1~4，可 以写入新值，与实体轴有一偏移量。 R/W 导出轴 6. 凸轮主动轴 （P5-86） 即 ECAM 凸轮的主动轴，来源可为上述轴 2, 3, 4, 7， 可以写入新值，与实体轴有一偏移量。 A2L 机种不支持电子凸轮(E-Cam)功能。 R/W 导出轴 7. PR 模式命令 轴 由 PR 模式的路径产生器所产生的命令位置 R 虚拟轴 8. 内部时间轴 由驱动器内部时间累计的计数器，每 1ms 数值加 1 R 虚拟轴 9. 同步抓取轴 (P5-77) 类似 CAP 抓取轴（P5-37），但是会自动修正让相 邻两次 CAP 发生时的脉冲增量是 P5-78 的设定值 （韧体版本 V1.009 后提供） R/W 虚拟轴 注：实体轴：由真实硬件信号计数而得到的位置值。 � � 导出轴：由实体轴所导出的轴，数值并不一定与实体轴来源相同，但是增加的数值与 实体轴增加的数值会相同！ � � 虚拟轴：由驱动器内部韧体所产生的轴位置。如 PR 模式命令轴，因为没有实时性， 无法作为 CAP/CMP 功能的来源轴，但是可以当作电子凸轮的主动轴来源。

2.1 默认的原理图窗口 在新建立一个原理图文件后，已经出现了一个默认的原理图编辑窗口，如图 2-1所示。 在该窗口中有很多区域，图中所标示的区域都是要经常使用的。 图 2-1 原理图的默认窗口

14.3 现场总线通信 现场总线是一种应用于生产现场，在现场设备之间、现场设备和控制装置之间实行双向、串形、多结点的数字通信技 术。Kinco HMIware 支持的现场总线通信有 CAN 和 Profibus-DP。 14.3.1 CAN 通信 Kinco HMIware 提供的 CANOpen Node Slave 通信协议可实现 HMI 作为从站设备与 CANOpen 主站设备间的通讯。 【范例】下面以一台 MT5320T-CAN 和一台 CAN 设备通讯为例 在 Kinco HMIware 拓扑结构窗口配置设备并设置通讯参数 在拓扑结构窗口双击 HMI 图标，在【HMI 属性】—【触摸屏】—【现场总线配置】中，点击【增加】配置 HMI 通讯 参数。设置【通讯协议】为“CANOpen Node Slave”；其余参数设置与所连 CAN 设备的通讯参数一致。 配置完毕后，拓扑结构图和总线配置列表如下： 377

10.1 混合技术 续表 常 量 名 RGB 混合因子 A 混合因子 GL_ONE_MINUS_DST_COLOR [1- Rd, 1- Gd, 1- Bd] 1-Ad GL_SRC_ALPHA [As, As, As] As GL_ONE_MINUS_SRC_ ALPHA [1- As, 1- As, 1- As] 1-As GL_DST_ ALPHA [Ad, Ad, Ad] Ad GL_ONE_MINUS_DST_ ALPHA [1- Ad, 1- Ad, 1- Ad] 1-Ad GL_SRC_ALPHA_SATURATE [f, f, f] f=min（As, 1-Ad） 1 GL_CONSTANT_COLOR [Rc, Gc, Bc] Ac GL_ONE_MINUS_CONSTANT_COLOR [1- Rc, 1- Gc, 1- Bc] 1-Ac GL_CONSTANT_ALPHA [Ac, Ac, Ac] Ac GL_ONE_MINUS_CONSTANT_ALPHA [1- Ac, 1- Ac, 1- Ac] 1- Ac 提示 常量名称中有 SRC 代表各通道值来自源片元，有 DST 代表各通道值来自目标片 元，另外 GL_SRC_ALPHA_SATURATE 只能用作源因子。 表 10-3 中每行右侧的两个列给出了此行混合因子 RGBA 4 个通道的值，执行混合时，渲染管 线将采用这些值依照上一小节给出的计算方法进行计算。下面给出用于设置混合因子的两个方法， 具体内容如表 10-4 所列。 表 10-4 设置混合因子的方法 方 法 签 名 说 明 glBlendFunc(GLenum sfactor, GLenum dfactor) 该方法有两个参数，第 1 个参数为设置的源因子，第 2 个参数为设置的目标 因子，其值可选表 10-1 中的所有混合因子值 glBlendFuncSeparate(GLenum srcRGB, GLenum dstRGB, GLenum srcAlpha, GLenum dstAlpha) 该方法有 4 个参数，第 1 个参数为设置源因子 RGB 的值，第 2 个参数为设置 目标因子 RGB 的值，第 3 个参数为设置源因子 Alpha 的值，第 4 个参数为设 置目标因子 Alpha 的值。实现了为 RGB 和 Alpha 通道单独指定混合因子值的 功能 读者可以根据混合效果的需求选择不同的源因子与目标因子组合，恰当的组合可以产生很好 的效果。下面给出两种常用的组合，具体情况如下所列。  源因子为 GL_SRC_ALPHA，目标因子为 GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA，即源因子和目 标因子分别为[As, As, As, As]和[1-As, 1-As, 1-As, 1-As]。此组合实现的是最典型的半透明遮挡效 果。若源片元是透明的，则根据透明度透过后面的内容；若源片元不透明，则仅能看到源片元。 因此，使用此组合时往往会采用半透明的纹理或颜色对源片元着色。  源因子为 GL_SRC_COLOR，目标因子为 GL_ONE_MINUS_SRC_COLOR，即源因子和目 标因子分别为[Rs, Gs, Bs, As]和[1- Rs, 1- Gs, 1- Bs, 1-As]。此组合可以实现滤光镜效果，也就是平 时透过有色眼镜或玻璃窗观察事物的感觉。与第一种常用组合不同，此组合不要求应用于源片元 的颜色或纹理是半透明的。 表 10-3 中常量名称中有“CONSTANT”的代表使用预设颜色常量值对应色彩通道的值作为 相应的因子值，其中的 Rc、Gc、Bc、Ac 分别代表预设颜色常量值的 RGBA 通道的值。设置颜色 常量值使用的是 glBlendColor 方法，其方法签名如下： glBlendColor（float red, float green, float blue, float alpha） 说明 上述方法中的 red、green、blue、alpha 分别代表需要预设的常量颜色的 RGBA 通道的值。若没有设置则默认值为[0.0f,0.0f,0.0f,0.0f]。

2.4 使用和问题解决 在下面内容中我们将介绍典型的 Prism使用和问题查找等内容。 2.4.1 Nutanix软件升级 执行 Nutanix软件升级是一个非常简单且无需中断业务的过程，在登录到 Prism以后点击界面右上角的齿轮图标，或者快捷键 S选择更新软件： 图 7-1：设置更新软件 启动“更新软件”对话框，然后显示出当前的软件版本，是否有新的版本更新， 也可以手动上载 NOS文件更新软件版本。如下图所示，可以从外部云环境下载更 新版本，也可以手动上传新版本软件：

分倍频不当。 正确设定第1指令分倍频分子Pr0.09、每旋转1圈输出脉冲数 Pr0.11、指令分倍频分母Pr0.10的值。 请参照参数设定。 ・P.4-10 〜「参数详情」　・P.7-19「安装支持软件「PANATERM」的概要」

8.2 外围机器外围机器的使用目的如下表所述。 表 8.2 外围机器及其使用目的 机器名称 使用目的 机器名称 使用目的 接线用 断路器 （MCCB） 发生短路事故时对电源系统 起保护作用、对电线起过载保 护作用 制动电阻器 需要电气制动器时 （利用率 （%ED）超过 3% 时， 需要提高容量。） 漏电断路器 防止触电事故及诱发漏电火 灾的接地保护 制动电阻器 单元 需要电气制动器时，必须注意 不要超过利用率（10%ED） 电磁接触器 （MC） （输入侧） 切实分开电源与变频器 噪音滤波器 （输出侧） 降低变频器输出侧电线的干 扰 保护制动电阻器 商业运行备份用 接触器 变频器发生故障时的备份、常 时为商业运行时 AC 电抗器 在电源容量较大时保护变频 器 （电源容量超过600kVA时必须 使用。） 热敏继电器 过载时保护电机 DC 电抗器 抑制高次谐波 零相电抗器 降低变频器的电磁感应干扰 （适用于变频器的输入侧及输 出侧的任一侧） 改善电源综合功率因数 浪涌抑制器 抑制电磁接触器线圈的浪涌 电压 噪音滤波器 （输入侧） 降低变频器对电源的干扰 24V 控制电源 单元 使变频器的主回路电源和控 制电源分开输入的控制电源 支持工具 （PC 软件） 变频器的各种设定及容量选 择 DriveWizard DriveWorksEZ358 （株）安川电机 SICP C710606 17A 安川变频器 V1000 技术手册

1.1 传热与流动问题的数学描写 1.2 传热与流动问题数值计算的基本思想及近 期发展 1.3 传热与流动问题的数学描写的分类及其对 数值解的影响 绪论教学目录

§ 6.3 宦流励磁电机的特性 茵梳励磁电机是励磁采毓rf-:i耀常1~Jll 的重要元件，因此，，对其特性进行了解就具 有重要的实际意义．从前节励磁的角度看，盲流励磁电机的励磁电流收变时，电枢电 压随时闹而变化的曲钱是励磁电机的最重要的特J性．因为励磁拥节的目的就在于技 得发电机所需的励磁电压． 在实际运行中，励磁电机带鱼荷时的电枢电压一时罔曲撞最为重要． 但这条田i 饿与励磁电机在无载时的相应曲棱相差抖不恨多 因之当为了简便叶，我1F9将着重分 析宦梳励磁电机在无载时的电枢电压一时I由特性． (-) t也激励磁电机的特性＼ 根据图（6.3-1）抬出的他激励磁电机的棋路图，不难写出主励磁机励磁迦路中的 电压方程式如下；· icp N__:::l!J_ 十 Ri = E. dt (6.3-1) 上式中． φf 为主励磁机每极励磁撬粗的股温； R为主励磁机励磁镜粗的电阳： N为主励磁机励磁镜粗的串接阻敬； i 为主励碰机励磁镜粗中的电流； E为副励磁机的电枢电压，这个数值一般变化不大，可以毒人为’应值，自P使有 变化时，一般也与匾撞相近，注当改变电阻R 的数值自[J 叮叶λ． 叫 回 p a － － ｝ － a 牛 ’l励磁机 因 6.3斗 叉d因 e ＝ 局φa, (6.3-2) ‘ 咽 hLG n 一 门 U M M一 乐 ” ， 乓 φI= Ciφ．， φ，＝ φ．十 φ1, f ' ,,, （爱，

164 第三章 同步电扭过j度厉程及运行方式的分析 如果电机聘子以’匮速 w = s《＂s 旋草事时，则可写出定子电流的方程式如下： ia z 一 Io 十 A cos 2st 十 A' sin2st ＝一 Io+ iei2st + j飞－；2，’， ib = + 10 + A cos (2st 一时）十 A' sin (2st 一旷）＝ = _.!_ Io + j ei(2st-120°) ＋尸e-i(2st－山。）， 2 (3.7-1) ic = _.!_ Io 十 A cos (2st 十 120丁十 A’ sin (2st 十 120°) = 2 上式中 = _.!_ J.， 十 jei＜纭，＋12的十尸e-i(2』叶1川 2 Io ＝旦旦旦为 a 相中的宦流电流； 3 - r(oM) 2 UnocT 为外加的芭流电压； r(o均为定子镜粗的每相的欧姆电阻． , • j* =+(A 十川， 蹲换为 1, 2, 0 坐标菜就时，则得 j =+(A - jA ’>. i1 ＝一工 jO + j ei2st, 2 t * 十 ya -- 2 一 一 (3.7-2) io = O, u1 ~~ u2 = _.!_ [ua + (a2 十 a)u]. τ 3 如果选 t=O 的瞬周为 γ ＝ O 的瞬由时，自n1吏 Yo= 0 时，则将上边的电流算 式代λ以复数分量 1, 2, 0 表示的同步电机基本方程式。.7一叫及（2.7－川中时，自P t 舌 画 得 （U111 = O ， γ 二 st) U1 ＝仲1 - ri1 = ÷I0 + [jsxv(is)I。一问（js)i 一川］ ei2st, φ1 ＝一卡s(js)i 一山） f] eiist 十以一js) f 一句（一川， l 白白一［－ xv(-j咛十以一川］ e-;2叫 xs(js)f-xv(;s)i. J " , 4 (3.7-3) 蕾 4重 ’毛 阻， z 但φ2 - ri， 工2 二 I。一［ jsxv （一 js)I0 - j2sxs( = js）尸十 ri勺 e-;2s,. .‘. - 2 (3.7-4) 可 ι , _, 句、