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第十二章 如何使用Burp Comparer 第十二章 如何使用Burp Comparer 132

17.7 任务通知模拟消息邮箱实验 任务通知也可用来向任务发送数据，但是相对于用队列发送消息，任务通知向任务发送消 息会受到很多限制！ 1、只能发送 32 位的数据值。 2、消息被保存为任务的任务通知值，而且一次只能保存一个任务通知值，相当于队列长度 为 1。 因此说任务通知可以模拟一个轻量级的消息邮箱而不是轻量级的消息队列。任务通知值就 是消息邮箱的值。 发送数据可以使用函数 xTaskNotify()或者 xTaskNotifyFromISR()，函数的参数 eAction 设置 eSetValueWithOverwrite 或 者 eSetValueWithoutOverwrite 。 如 果 参 数 eAction 为 eSetValueWithOverwrite 的话不管接收任务的通知值是否已经被处理，这个通知值都会被更新。 参数 eAction 为 eSetValueWithoutOverwrite 的话如果上一个任务通知值话还没有被处理，那么新 的任务通知值就不会更新。如果要读取任务通知值的话就使用函数 xTaskNotifyWait()。下面通 过一个实验来演示一下任务通知是如何用作消息邮箱。

承的问题，而中断不属于任务，没法处理中断优先级继承。大家可以参考第十三章分析函数 xQueueGenericSendFromISR()的过程来分析 xQueueGiveFromISR()。 14.2.5 获取信号量 获取信号量也有两个函数，如表 14.2.5.1 所示： 函数 描述 xSemaphoreTake() 任务级获取信号量函数 xSemaphoreTakeFromISR() 中断级获取信号量函数 表 14.2.5.1 获取信号量 同释放信号量的 API 函数一样，不管是二值信号量、计数型信号量还是互斥信号量，它们 都使用表 14.2.5.1 中的函数获取信号量 1、函数 xSemaphoreTake() 此函数用于获取二值信号量、计数型信号量或互斥信号量，此函数是一个宏，真正获取信 号量的过程是由函数 xQueueGenericReceive ()来完成的，函数原型如下： BaseType_t xSemaphoreTake(SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xBlockTime) 参数：

3.3 “config”开始的宏

2.2 Series 数据的访问 访问 Series 数据可以和数组一样使用下标，也可以像字典一样使用索引，还可以 使用一些条件过滤： s = Series(np.random.randn(10),index=['a', 'b', 'c', 'd', 'e', ' f', 'g', 'h', 'i', 'j']) s[0] 1.4328106520571824 s[:2] a 1.432811 b 0.120681 dtype: float64 s[[2,0,4]] c 0.578146 a 1.432811 e 1.327594 dtype: float64 s[['e', 'i']] e 1.327594 i -0.634347 dtype: float64 量化分析师的Python日记【第5天：数据处理的瑞士军刀pandas】 61

6.7 动脉狭窄和动脉瘤处的流动 动脉粥样硬化继续发展下去， 会导致动脉狭窄， 甚至阻塞，从而阻断血流。 起始 阶段， 随着病变的发展， 动脉血管壁发生重塑， 为了适应病变并为此管腔横截面面积 不变， 血管壁会变薄。 然而， 一旦达到血管重塑的极限后， 病变区便开始向管区内突 起， 血管横截面面积减小， 并逐渐阻塞了血流。 随着阻塞的增多， 血液流通的横截面 面积越来越小， 血管狭窄处的血流动力学也更为复杂（图6. 29) 。 除非病变发展到高 级阶段， 否则不会出现临床症状， 而且在早期阶段没有可靠的方法来探测病变， 也没

5.6 可塌陷血管中的血液流动 从流体在管道中流动的相关关系式中(1. 5. 3. 2节）， 我们观察到在层流条件下， 流经单个管腔的流量与管道两端的压降成正比。 即便是湍流， 流量也会随着压降的增 加而单调增加， 但不是线性关系。 但是在人体循环系统中， 血管比较柔软， 在某种情 况下， 血管壁内外两侧的压差会引起血管发生显著的塌陷。 尤其 是在血管发生狭窄 后， 其下游血压会下降， 且有可能会低于血管外侧的压力。 在 这种情况下， 流经该段 血管的血流量不再取决于上游血压P 1 与下游血压 Pi 之差， 而是由上游血压与该段血 管外侧压力 P. 之差决定。 因此， 无论下游血压 Pi 如何变化， 该段血管的血流量都会 维持不变。 这种现象被称为流量限制， 或斯塔林阻碍现象， 或水闸效应， 或瀑布效 应。实际上， 我们体内血液流动中也存在类似的情况， 如从胸外静脉进人胸内静脉的 血流、 发生病变后的冠状动脉中的血流、肺部血流、 颅内血流以及尿液流。 我们来讨论一下图 5.8 中的情形， 此时我们假设图中所有的血管都是刚性管。 假 设管道入口处的压力是 12mmHg, 血液通过动脉、 毛细血管和静脉的压降分别为 3mmHg、 6mmHg、 3mmHg, 压降是由于血液通过这些血管时黏性耗散造成的。 假设总 流量是2ml./s, 后来分开流入两段血管。垂直距离与静水压差的对应关系， 已在图左 侧标出。 包括静水压在内的最终的压力， 标注在血管内侧；而单独由黏性耗散效应造 成的压力标注在血管外侧。 现在假设上面的那一段血管不是刚性管， 而是由一种薄的 弹性材料制成， 那么由于血管内侧压力低于外侧压力， 这段血管将会塌陷。 这样一 来， 上面的那段血管会断流。 一旦上面的血管因断流处于静止状态时， 血压将上升至 h!cm I P'lmmHg 1s+o Q=I.O (9) 10+4 s+ s o..c. 12 、 丿2 12 - （ (3) I 动脉 毛细血管 静脉 图 5.8 通过刚性管的流量与压力 ［来源：汕!nor, W. R. , Heffwdyna叩心， Williams & Wilkins, Baltimore, MD, 1989 J

5.3 伯努利方程的应用 在1. 6节中， 我们提到了伯努利方程(Bernoulli equation) , 它是用来描述 一种假 想的不可压缩、 非黏性流体的流动规律， 表征如下： v2 p +p了+pgz = H 其中， H是一个常数，指的是单位体积流体所蕴含的总 “ 水头 ” 或总能量。 循环系统中的许多病理现象都可以用伯努利方程来解释， 如血液流经血管收缩区 或心瓣膜。 但是， 我们要记住在 推导此方程时的假设条件。 5. 3. 1 相对静水压的测量 临床上最常用的测最血管内血压的方法是：向血管中插入一根充满液体的导管， 然后在这个导管外面连接一个压力传感器， 这种装置被称为 “ 充满液体的导管压力 表(fluid - filled catheter manometer) "。 我们能够 测得导管顶端的压力通过管道中的 液体传递到压力表。除了压力能量以外， 压力测批中的动能对压力的影响也必须要考 虑， 正如方程(1. 62)所示。 如图5.2a所示， 在导管末端连接一个侧向端口能够更好地测量静水压p。 如果导 管开口正对着流体（图5.2b), 那么撞击导管口的流体速度会很快降至零， 这一部分 液体的动能就会转化为压力， 因此我们测得的导管侧面压力和末端压力会存在差异： Pe -pi =p. =平 (5. I)

PROFINET 通信 8.4 编码器控制字和状态字 SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 152 操作说明, 04/2016, A5E37208845 信号 描述 ZSW2.8 1= 运行至固定挡块 ZSW2.9 保留 ZSW2.10 保留 ZSW2.11 保留 ZSW2.12 从站生命符号，位 0 ZSW2.13 从站生命符号，位 1 ZSW2.14 从站生命符号，位 2 ZSW2.15 从站生命符号，位 3 8.4 编码器控制字和状态字 下表给出了编码器 1 控制字 G1_STW 定义。 信号 描述 G1_STW.0 选择需要激活的功能（通过设置该位值 = 1） G1_STW.1 G1_STW.2 G1_STW.3 G1_STW.4 启动/停止/读已选择的功能 G1_STW.5 G1_STW.6

第一章 设计到底是什么? 哀声何来？ 设计到底是什么？这是我对自身职能的基本疑 问。作为一名设计师，我无时不在寻找着答案。 随着科学技术的发展，世界发生了巨变，人们的 创造观和审美观也不断发生变化。高科技成为世 界的主导力量，人们原有的审美经验随之失效。 科技、经济快步向前，人们却来不及形成新的审 美意识。在这种情形下，我们与其裹挟其中，一 同向前，倒不如停下来，侧耳倾听这个时代的哀 声。我们的审美观到底出现了什么问题？这些日 子里，我经常想到这些，而且感觉越来越强烈。 时代向前发展，并不一定就代表文明的进步。 我们的立足之处，是过去与未来的夹缝之间。创 造力的获得，并不是一定要站在时代的前端。如 果能够把眼光放得足够长远，在我们的身后，或 许也一样隐藏着创造的源泉。 也许未来就在前面，但当我们转身，一样会看 见悠久的历史为我们积累了雄厚的资源。只有能 够在这两者之间从容穿行，才能够真正具有创造 力。 所谓设计，就是通过创造与交流来认识我们生

第三章 信息建筑的思维方式 “五感”的领域 我虽然是一个平面设计师，但并不仅限于在 视觉领域做我的工作。我尝试着从触觉开始，设 计各种各样与感觉相关的媒介，进行信息的传 达。比如说一张展览会的门票，虽然上面印刷着 的图片和文字是视觉性的东西，但承载着这些视 觉信息的纸张已经不再一个简单的、抽象的白色 平面。它可以通过指尖，让我们感受到纸张的物 质性；虽然这种感觉很是微妙，但是在我们的心 理上，这是有重量的。当我们用手把这张门票揉 成一团，或者把它折叠起来的时候，就是它刺激 触觉的时候。如果票面上印的是一幅森林的图 片，那么，这张图片所带来的就不光是视觉刺激 了，它还会唤起我们对森林的记忆，包括嗅觉和 听觉在内的各种记忆都会因为这种微妙的刺激而 被唤起。其最终结果是在观者的脑中，形成一幅 由多种刺激组合形成的综合形象。享受这些信息 的人是各种感觉的集合体，所以，设计师应该对 这些信息进行组合，有条不紊地建筑一个信息的 集合体，然后给还大家，好让大家能够分门别类 地进行接收。

16.2 装置与寄存器管理 16.2.1 DVP机种的装置注释表 进行 DVP机种的项目开发时，于功能工具栏点击 文件（F） > 导出 > 导出装置注释…，之后便可 将此项目中的装置注释导出；而要重新导入时，只要点选 文件（F） > 导入 > 导入装置注释…即可。 当要批次对装置注释进行管理时，请于功能工具栏中点选 视图（V） > 装置注释（C），或直接于项 目管理区的「装置注释表」项目上双击鼠标左键，之后系统便会自动开启装置注释的管理窗口。

(4) 日录配置完成后. EI!击 "Next" 依钮， STK 安装程序将于rJf!lIl剧 2.3 所示的"边 拇要素"界面，供用户选摊安装模块。这甲选巾所有模块进行去装。 (5) 申 τIr "Next" 按钮， STK 安装程序会要求Jl]户配置 "8orders of U.S. and 川ternational regions" 棋块、 11 STKlScheduler" 似块和 "PODS 2∞。"棋块的使用 11 录 。 所有门求都配宦元成后， f览会开始正式主:装 STK.

（2）不要把小括号和函数名紧贴在一起； （3）除非必要，不要在 Return 返回语句中使用小括号。 例如： if (condition) { } while (condition) { } strcmp ($s, $s1); return 1; 19.2.3 注释规范 注释对于增加程序的可读性和可维护性有重要的作用。注释应当简单明了。程序员在编 写代码时，应当做到边写代码边做注释，修改代码同时应该修改相应的注释，以保证注释与 代码的一致性。注释的内容应当清楚、明了，含义准确，防止注释二义性。保持注释与其描 述的代码相邻，即注释的就近原则。对代码的注释应放在其上方或者同行相邻位置，不可放 在下面。 在每个源文件的头部要有必要的注释信息，即文件级注释，包括：文件名；版本号；作 者；生成日期；模块功能描述（如功能、主要算法、内部各部分之间的关系、该文件与其他 文件关系等）；主要函数或过程清单及本文件历史修改记录等。在每个函数或过程的前面要 有必要的注释信息，即函数或过程级注释，包括：函数或过程名称；功能描述；输入、输出 及返回值说明；调用关系及被调用关系说明等。 在 PHP 代码中，单行注释用//，多行注释使用/* */组合。推荐使用//注释，因为/* */不允 许嵌套使用，而//可以。 以下是一个典型的文件级注释： /****************************************************************** ** 文件名: ** Copyright (c) 2008 *********公司开发部 ** 创建人: ** 日期: ** 修改人: ** 日期: ** 描述: ** 版本: ********************************************************************/ 以下是一个典型的函数级注释： /***************************************************************** ** 函数名: ** 输入: a,b,c

7.9 布线结果的检查 在所有的布线完成以后可以通过 DRC（设计规则检查）对布线的结果进行检查，DRC 检查可以检查出 PCB中是否有违反设计规则的布线。选择“工具”|“设计规则检查…”菜 单命令，即可打开“设计规则检测”对话框，如图 7-28所示。 如果选中对话框左边的 Report Options项，对话框的右边将显示 DRC报告选项，如 图 7-28所示。选中“创建报告文件”复选框，则在 DRC检查结束后生成 DRC报告文件； 选中“创建违反事件”复选框，则会在 PCB中用 DRC错误颜色突出显示违规的地方；选 中“Sub-Net默认”复选框，将在 DRC报告文件中显示出违规子网络的详细信息；选中“报 告死平面层”复选框，将在 DRC 报告中显示内部电源/接地层的警告信息；选中“报告死 铜比…大量的”复选框，则检查 PCB中是否有短路的铜箔。 如果选中对话框左边的 Rules To Check项，对话框的右边将列出所有需要检查的规则 类别，如图 7-29所示。在对话框右边规则列表框中的每条规则后面都有“在线”栏和“批 量”栏选项，它们分别表示在线 DRC 和批量 DRC，用户可以对每条规则选择是否进行在 线 DRC检查和批量 DRC检查。

II 进行有限元分析前的准备 本章包括“有限元仿真实践原理”这本书里的一些内容。Matthias Goelke 和 Jan Grasmannsdorf 审阅了本书，并增加了部分内容。 2.1 进行有限元分析需要的基本信息 一般来讲，有限元分析的步骤可以分为： • 建模（前处理） • 求解 • 结果可视化（后处理） 这张图描述了一个有限元分析中的三个基本步骤。下面总结了其中的部分细节。 建模/前处理 CAD 数模 任何一个有限元分析，最常见的是从导入一个部件的 CAD 几何数模（例如：CATIA、STEP、UG、IGES、 solidThinking 等）到前处理软件（例如：HyperMesh）来进行的。 在很多情况下，导入后的几何不适合直接划分网格，经常首先需要进行几何清理，因为： • 破面 • 没有连接的几何面 • 重复的面 • 太小的几何面，不能划分合适的网格 下图描述了其他的几个几何问题： 左边的图中是导入的几何。几何面的边线（绿色）没有相交在一个点上，也就是说，有一个非常小的偏差。 当在这个几何上划分网格时，这个小偏差会被自动考虑到，很不幸，这会生成质量非常差的单元。中间的图片描 述了在初始的几何上划分网格的情况。注意局部网格是如何扭曲的。右边是几何清理之后划分的网格。 18

4.6 图表/仪表元件 在 Kinco HMIware 中，用户可根据设定的上下限值将相对值通过图表或仪表的形式体现出来。Kinco HMIware 提供的 图表或仪表元件有：趋势图、XY 图、示波器、棒图和表针等。 趋势图、XY 图、示波器元件都属于曲线图，通常用于将单个寄存器或一块连续寄存器的数据绘制成曲线的形式显示 在 HMI 上。用户应根据这些元件的功能并按实际需求来选择使用。  曲线图的公共属性设置 基本属性 基本属性具体说明 元件 趋势图 XY 图 示波器 读取地址 指定第一个通道数据对应的取 样寄存器地址 指定第一个通道数据对应的取 样寄存器地址。地址分配根据 XY 图类型的不同而异 指定第一个通道数据对应的取 样寄存器地址 字数 根据采样的通道数来决定，如 果通道数为 m（其中 0<m<67）， 字数显示为 m 字数由通道数、取样点数、XY 图类型以及读取寄存器类型决 定，用户不能改变 根据采用的通道数和取样倍率 决定，如果通道数为 m（其中 0<m<67），取样倍率为 n（其中 0<n<256）字数为 m×n 通道 通道属性具体说明 160

15.2　使用　使用RMI

13.8 姿态传感器 本节主要介绍姿态传感器的使用，首先给出姿态传感器的一些基本知识，然后再给出一个简 单的案例 Sample13_7。 13.8.1 姿态传感器简介 本章介绍的所有传感器中，姿态传感器也是与游戏开发人员关系比较密切的一个，有些智能 手机中的体感游戏和应用就是采用姿态传感器进行操控的。具体来说就是玩家在游戏过程中，根 据操控的需要改变手机的姿态，姿态传感器获得姿态数据后传递给应用程序进行分析、计算，得 出具体的操控数据。 从上述介绍中可以看出，姿态传感器主要用于感知手机姿态的变化，其每次产生的都是静态 的姿态值，表示当前的姿态。每组姿态值包括 3 个，分别表示手机在 Yaw、Pitch、Roll 轴的旋转 角度。Yaw、Pitch、Roll 轴与手机之间的关系比较复杂，详细情况如图 13-9 所示。 ▲图 13-9 手机姿态传感器 图 13-9 中从左至右分别为手机在原始姿态，手机绕 Yaw 轴顺时针旋转 90°后的姿态，手机 再绕 Roll 轴逆时针旋转 90°后的姿态。从几幅图的对比中可以看出，Yaw、Pitch、Roll 三个轴 与手机之间的关系不都是固定的。 Yaw、Pitch、Roll 三个轴的详细情况如下所列。  Yaw 轴。 Yaw 从 Android SDK 的 2.3 版本后改称为 Azimuth 轴了，无论手机处于何种姿态，此轴都与

7.2 纹理拉伸 15 public void onSurfaceChanged(GL10 gl, int width, int height) { /*代码省略*/ } 16 public void onSurfaceCreated(GL10 gl, EGLConfig config) { /*代码省略*/ } 17 } 18 public void initTexture(){ 19 int[] textures = new int[1]; //生成纹理 id 20 GLES30.glGenTextures(1,textures,0); //生成纹理 id 21 textureId=textures[0]; //获取产生的纹理 id 22 GLES30.glBindTexture(GLES30.GL_TEXTURE_2D, textureId);//绑定纹理 id 23 GLES30.glTexParameterf(GLES30.GL_TEXTURE_2D, //设置 MIN 采样方式 24 GLES30.GL_TEXTURE_MIN_FILTER,GLES30.GL_NEAREST); 25 GLES30.glTexParameterf(GLES30.GL_TEXTURE_2D, //设置 MAG 采样方式 26 GLES30.GL_TEXTURE_MAG_FILTER,GLES30.GL_LINEAR); 27 GLES30.glTexParameterf(GLES30.GL_TEXTURE_2D, //设置 S 轴拉伸方式 28 GLES30.GL_TEXTURE_WRAP_S,GLES30.GL_CLAMP_TO_EDGE); 29 GLES30.glTexParameterf(GLES30.GL_TEXTURE_2D, //设置 T 轴拉伸方式 30 GLES30.GL_TEXTURE_WRAP_T,GLES30.GL_CLAMP_TO_EDGE); 31 GLES30.glTexParameterf(GLES30.GL_TEXTURE_2D,//设置纹理通道灵活组合方式 32 GLES30.GL_TEXTURE_SWIZZLE_R, GLES30.GL_GREEN); 33 InputStream is = this.getResources().openRawResource(R.drawable.wall); 34 Bitmap bitmapTmp; 35 try {bitmapTmp = BitmapFactory.decodeStream(is);} //从流中加载图片内容 36 finally{ try{is.close(); } catch(IOException e) {e.printStackTrace(); }} 37 GLUtils.texImage2D( //实际加载纹理进显存 38 GLES30.GL_TEXTURE_2D, 0, bitmapTmp, 0); 39 bitmapTmp.recycle(); //纹理加载成功后释放纹理图 40 }}  第 8-17 行为自定义的场景渲染器，在该类中主要实现初始化和绘制工作，由于代码和之 前相同，这里不再进行赘述，读者可自行查阅随书附带中的源代码。  第 18-40 行为初始化纹理的 initTexture 方法，首先从系统获取分配的纹理 id，然后设置此 id 对应纹理的采样方式、拉伸方式和纹理通道组合方式，接着通过 IO 流将纹理图加载进内存， 最后将纹理图加载进显存并释放内存中的副本。 说明 上述代码中的第 31-32 行为设置纹理通道灵活组合的方式，在这里第三个参数给 出的是 GLES30.GL_GREEN，感兴趣的读者可以自行将第二个和第三个参数换成其 他参数，将会出现不同的组合效果。另外，对于纹理采样方式、纹理拉伸方式后面 会一一进行详细介绍。 7.2 纹理拉伸 上一节中加载纹理的 initTexture 方法在对纹理进行设置时设置了 S 轴与 T 轴的拉伸方式，但 没有对拉伸的问题进行详细介绍。本节将对纹理的 3 种不同拉伸方式进行详细介绍，包括重复方 式、镜像重复方式和截取方式。 7.2.1 三种拉伸方式概览 上一节的案例中，无论是 S 轴还是 T 轴的纹理坐标都是在 0.0～1.0 的范围内，这满足了大多 数情况。但在特定的情况下，也可以设置大于 1 的纹理坐标。当纹理坐标大于 1 以后，设置的拉 伸方式就会起作用了。下面对 3 种拉伸方式进行单独的介绍，具体内容如下所列。 1．重复拉伸方式 若设置的拉伸方式为重复，当顶点纹理坐标大于 1 时，则实际起作用的纹理坐标为纹理坐标 的小数部分。也就是若纹理坐标为 3.3，则起作用的纹理坐标为 0.3。这种情况下会产生重复的效

4.1 软元件编号一览数据寄存器(成对使用时32位) 一般用(16位) D0～D127 128点 4.9节 EEPROM保持用(16位) D128～D1099 972点 一般用(16位)*1 D1100～D7999 6900点 EEPROM保持用(16位) <文件寄存器> D1000～D7999 7000点 通过参数可以将EEPROM保持用数据寄存 器7000点中D1000以后的软元件以每500 点为单位设定为文件寄存器 特殊用(16位)*2 D8000～D8511 512点 37章 变址用(16位) V0～V7,Z0～Z7 16点 4.11节 扩展寄存器·扩展文件寄存器 扩展寄存器(16位)*1 R0～R23999 24000点 4.10节扩展文件寄存器(16位) (EEPROM保持) ER0～ER23999 24000点 指针 JUMP、CALL分支用 P0～P2047 2048点 CJ指令、CALL指令用 4.12节输入中断 I0□□～I5□□ 6点 定时器中断 I6□□～I8□□ 3点 嵌套 主控用 N0～N7 8点 MC指令用 常数 10进制数(K) 16位 -32,768～+32,767 5章 32位 -2,147,483,648～+2,147,483,647 16进制数(H) 16位 0～FFFF 32位 0～FFFFFFFF 实数(E)*3 32位 -1.0×2128～-1.0×2-126,0,1.0×2-126～1.0×2128 可以用小数点和指数形式表示 *1. 使用选件的电池时，通过参数可以更改为保持用软元件(电池后备)。 但是，不能设定停电保持范围。 *2. 支持功能请参考37章。 有关停电保持区域的使用，请参考2.6节。 *3. Ver.1.10以上版本支持 软元件名 内容 参考88

(1) store中 (2) store (3) store中 发action。 容 ， 所 （ / /不和store ）。 容 。 13.7 ChatNavBar 中 未 ， 13-8所 。 13-8 ChatNavBar 中 未 Waiting Bot ， 发 3 ， 3 ， 。 code/redux/angular2-redux-chat/app/ts/containers/ChatNavBar.ts @Component({ selector: 'chat-nav-bar', template: ` 图灵社区会员 xiaochao12312312ff(499290328@qq.com) 专享 尊重版权

23.5 摄像头驱动实验 23 .5 . 1 实验描述及工程文件清单 1 . 实验描述 在本实验 中 ， 采 用 配套 OV7670 摄像头模块 ， 连接到 配套 STM32 开发板的 CAMERA 扩展接 口 中 ， 实现实时采集图 像 ， 并显示到 3.2 寸的屏幕上 。 2. 硬件连接 硬件连接 中 的掖晶屏幕部分请参考第 2 1 章 。 摄像头硬件连接 ：

9.2　估算成本　估算成本 估算成本是对完成各项项目活动所需资源的成本提出某种近似估算的过程，一般使用货币单位，这里要区别估算成本和定价。估算 成本是计算组织为提供产品和服务需要付出多少成本；而定价是商业决策，指组织为提供产品和服务要收取多少钱。 估算成本的工作包括以下内容： ■　估算完成每项计划活动所需资源的近似成本； ■　考虑成本估算偏差的可能原因（包括风险）； ■　识别和考虑各种成本计算方案； ■　考虑对其他迭代过程的影响，如请求变更、风险识别等。 估算成本需要注意以下几点： ■　WBS是估算成本的重要基础，因为WBS是一种支持自下而上的估算方法，它可以在成本账户表上反映出来，便于监控； ■　估算应该由做该工作的人来进行； ■　重视借鉴历史数据。 9.2.1　估算成本的依据　估算成本的依据 除了范围基准、项目进度计划、项目管理计划等，成本估算在项目初始阶段更加偏重于使用过去的经验和信息，具体可依据下列信 息。 ■　成本管理计划。用于描述成本估算的详细方法和要求。 ■　人力资源管理计划。指项目人员配备情况、人工费率，以及相关的奖励与认可规定等。 ■　范围基准，包括以下几项。 ·　项目范围说明书，提供了需考虑的关于项目要求的重要信息。如项目预算，可交付成果等。 ·　工作分解结构（WBS）。

第20章 TCP的成块数据流使用211 下载

13.2 IGMP报文 图1 3 - 2显示了长度为8字节的I G M P报文格式。 图13-2 IGMP报文的字段格式 这是版本为1的I G M P。I G M P类型为1说明是由多播路由器发出的查询报文，为 2说明是主 机发出的报告报文。检验和的计算和 I C M P协议相同。 组地址为D类I P地址。在查询报文中组地址设置为 0，在报告报文中组地址为要参加的组 地址。在下一节中，当介绍 I G M P如何操作时，我们将会更详细地了解它们。 13.3 IGMP 协议 13.3.1 加入一个多播组 多播的基础就是一个进程的概念（使用的术语进程是指操作系统执行的一个程序），该进 程在一个主机的给定接口上加入了一个多播组。在一个给定接口上的多播组中的成员是动态 图13-1 IGMP报文封装在IP数据报中 IP数据报 IP首部 IGMP报文 20字节 8字节 4位 IGMP 版本(1) 4位 IGMP 类型(1-2) 未用 检验和 32位组地址(D类IP地址) 8字节

2.7 梯形图程序的写入 2-12 2.7 梯形图程序的写入 按以下步骤将梯形图程序写入机器控制器中。但是，在线创建梯形图程序时无需该步骤。 1. 点击 Start 标签下的 Communications Setting。 2. 在 Communications Setting 对话框的 Communication Port 栏，选择已设定的通信端口， 点击 Connection 按钮。 3. 选择启动装置的 Transfer - Write into controller。

15.1 与SPI功能模块相关的特殊功能寄存器

9.1 K均值聚类 ⾸ 先， 我 们 考 虑 寻 找 多 维 空 间 中 数 据 点 的 分 组 或 聚 类 的 问 题。 假 设 我 们 有 ⼀ 个 数 据 集{x1, . . . ,xN}，它由D维欧⼏⾥得空间中的随机变量x的N次观测组成。我们的⽬标是将数据 集划分为K个类别。现阶段我们假定K的值是给定的。直观上讲，我们会认为由⼀组数据点构 成的⼀个聚类中，聚类内部点之间的距离应该⼩于数据点与聚类外部的点之间的距离。我们可 以形式化地说明这个概念。引⼊⼀组D维向量µk，其中k = 1, . . . ,K，且µk是与第k个聚类关联 的⼀个代表。正如我们将看到的那样，我们可以认为µk表⽰了聚类的中⼼。我们的⽬标是找到 数据点分别属于的聚类，以及⼀组向量{µk}，使得每个数据点和与它最近的向量µk之间的距离 的平⽅和最⼩。 现在，⽐较⽅便的做法是定义⼀些记号来描述数据点的聚类情况。对于每个数据点xn，我 们引⼊⼀组对应的⼆值指⽰变量rnk ∈ {0, 1}，其中k = 1, . . . ,K表⽰数据点xn属于K个聚类中 的哪⼀个，从⽽如果数据点xn被分配到类别k，那么rnk = 1，且对于j ̸= k，有rnj = 0。这被 称为“1-of-K”表⽰⽅式。之后我们可以定义⼀个⽬标函数，有时被称为失真度量（distortion measure），形式为 J = N∑ n=1 K∑ k=1 rnk∥xn − µk∥ 2 (9.1) 它 表 ⽰ 每 个 数 据 点 与 它 被 分 配 的 向 量µk之 间 的 距 离 的 平 ⽅ 和。 我 们 的 ⽬ 标 是 找 到{rnk}和{µk}的值，使得J达到最⼩值。我们可以⽤⼀种迭代的⽅法完成这件事，其中每次迭 代涉及到两个连续的步骤，分别对应rnk的最优化和µk的最优化。⾸先，我们为µk选择⼀些初 始值。然后，在第⼀阶段，我们关于rnk最⼩化J，保持µk固定。在第⼆阶段，我们关于µk最⼩ 化J，保持rnk固定。不断重复这个⼆阶段优化直到收敛。我们会看到，更新rnk和更新µk的两个 阶段分别对应于EM算法中的E（期望）步骤和M（最⼤化）步骤。为了强调这⼀点，我们会 在K均值算法中使⽤E步骤和M步骤的说法。 ⾸先考虑确定rnk。由于公式（9.1）给出的J是rnk的⼀个线性函数，因此最优化过程可以很 容易地进⾏，得到⼀个解析解。与不同的n相关的项是独⽴的，因此我们可以对每个n分别进⾏ 最优化，只要k的值使∥xn − µk∥2最⼩，我们就令rnk等于1。换句话说，我们可以简单地将数据 点的聚类设置为最近的聚类中⼼。更形式化地，这可以表达为 rnk = { 1 如果k = arg minj ∥xn − µj∥2 0 其他情况 (9.2) 293

（8）导入返回的激活文件 （9）提示以下对话框就说明注册成功，点击 OK 即可

3.1 转换指令概述 描述 可使用下列指令将二进制编码的十进制数和整数转换为其它类型的数字： • BTI 将 BCD码转换为整型(16位) • ITB 将整型(16位)转换为 BCD码 • BTD 将 BCD码转换为整型(32位) • ITD 将整型(16位)转换为长整型(32位) • DTB 将长整型(32位)转换为 BCD码 • DTR 将长整型(32位)转换为浮点型(32位 IEEE-FP) 可使用下列指令计算整数的补(反)码，或将浮点数的符号取反： • INVI 对整数(16位)求反码 • INVD 对长整数(32位)求反码 • NEGI 对整数(16位)求补码 • NEGD 对长整数(32位)求补码 • NEGR 对浮点数(32位，IEEE-FP)取反 可使用下列“改变累加器 1中的位顺序”指令将累加器 1的低字字节或整个累加器 中的字节的顺序反转。 • CAW 改变 ACCU 1-L (16位)中的字节顺序 • CAD 改变 ACCU 1 (32位)中的字节顺序 可使用下列任何指令将累加器 1中的 32位 IEEE浮点数转换为 32位整型(长整型)。 各个指令的取整方法有所不同： • RND 取整 • TRUNC 截断 • RND+ 取整为高位长整数 • RND- 取整为低位长整数 工控编程吧 gkbc8.com 工控编程吧 gkbc8.com

实验中使用的代码主体是从 MPU6050官方提供的驱动《motion_driver_6.12》移植过来 的，该资料包里提供了基于 STM32F4 控制器的源代码（本工程正是利用该代码移植到 STM32F1 上的）及使用 python 语言编写的上位机，资料中还附带了说明文档，请您充分利 用官方自带的资料学习。 47.5.1 硬件设计 硬件设计与上一小节实验中的完全一样，且软件中使用了 INT 引脚产生的中断信号， 本小节中的代码默认使用软件 I2C。 47.5.2 软件设计 本小节讲解的是“3.MPU6050_python 上位机”实验，请打开配套的代码工程阅读理解。 本工程是从官方代码移植过来的(IAR 工程移植至 MDK)，改动并不多，我们主要给读者讲 解一下该驱动的设计思路，方便应用。由于本工程的代码十分庞大，在讲解到某些函数时， 请善用 MDK 的搜索功能，从而在工程中查找出对应的代码。 1. 程序设计要点 (1) 提供 I2C 读写接口、定时服务及 INT 中断处理； (2) 从陀螺仪中获取原始数据并处理； (3) 更新数据并输出。 2. 代码分析 官方的驱动主要是了 MPL 软件库(Motion Processing Library)，要移植该软件库我们需 要为它提供 I2C 读写接口、定时服务以及 MPU6050的数据更新标志。若需要输出调试信息 到上位机，还需要提供串口接口。 I2C 读写接口 MPL库的内部对 I2C 读写时都使用 i2c_write 及 i2c_read 函数，在文件“inv_mpu.c”中 给出了它们的接口格式，见代码清单 47-1。 代码清单 47-9 I2C 读写接口(inv_mpu.c 文件) 1 /* 以下函数需要定义成如下格式: 2 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, 3 * unsigned char length, unsigned char const *data) 4 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, 5 * unsigned char length, unsigned char *data) 6 */

3.3 仿真器配置 在仿真器连接好电脑和开发板且开发板供电正常的情况下，打开编译软件 KEIL，在魔 术棒选项卡里面选择仿真器的型号，具体过程看图示： 1. Debug 选项配置 图 3-4 Debug 选择 CMSIS-DAP Debugger

第七章 项目成本管理 华夏智诚项目管理专家认证培训 432

5.7 信息和警告 图表中的信息图标 如果图表中的项目无法显示，或者由于某些设置可能被误解，此图表的标题栏中将显示 一个图标。如果某些内容无法显示，将出现通知图标 。如果存在由于缺少计算曲线或 类似内容所需的数据而可能会被误解的风险，将出现警告图标 。鼠标悬停时将出现工 具提示，如果单击此图标，将出现更长的说明。 详细信息链接 如果当前运行某些繁重的计算，或者在分析中加载数据或计算时遇到某些困难，您将在 TIBCO Spotfire 窗口的左下角看到―详细信息...‖链接。 单击此链接可显示进度信息或有关当前问题的通知。您可以将提示复制到剪贴板并在与 其他人沟通以排除分析的故障时使用这些信息。 5.8 统计度量值 5.8.1 统计度量值概述 TIBCO Spotfire 包含许多可计算各种度量的视图和工具。关于每种度量的说明，请参阅 相应部分。 注意：对于其中需要大量统计选择的度量，计算的结果可能因可用值的数量而有所不 同。 5.8.2 求和与乘积 求和 子集中所有值的和。如果未应用任何分类，则求和将显示各列中所有值的总和：求和 = x1+x2+x3 产品 子集中所有值的乘积。如果未应用任何分类，则乘积将显示各列中所有值的乘积：乘积 = x1*x2*x3

3.6 添加按需数据表 3.6.1 按需概述 将信息链接作为新数据表添加到分析时，您可以选择一次加载所有数据，或仅按需加载 数据。当您有权访问大量数据时，按需加载对于分析有益，但您一次只需使用数据的某 些部分。设置按需数据表时，您可以基于一个或多个其他数据表指定条件以控制要加载 的内容。如果分析中的输入由文档属性定义，您也可以先让按需数据表成为分析中的第 一个（或唯一）数据表。 3.6.2 按需加载数据 选择“文件”>“添加按需数据表...”以按需加载数据。

1.1 准备工作 1.1.1 硬件配置 开収板癿上电检测需要以下癿设备。其中 SD 卡里我们已经为用户存储了 ARM 癿 Boot 启 劢程序和系统癿镜像文件 uImage。红色 USB 线用亍开収板和 PC 乊间癿串口通信。HDMI 线 和 HDMI 显示器用亍显示 AX7010 开収板输出癿 Ubuntu 界面，网线用亍开収板连接 Internet 网络，USB 鼠标和键盘用亍人机交亏操作。因为开収板上叧有一个 USB 口，返里需要连接一个 USB Hub 设备杢扩展多个 USB 口连接 USB 键盘和鼠标。  AX7010 开収板  5V 直流电源适配器(开収板自带)  Micro SD 卡(开収板自带)  mini USB 数据线 2 根(开収板自带)  网线  HDMI 线和 HDMI 显示器  USB 鼠标和键盘  USB Hub  PC 机

26.1 文件系统 即使读者可能不了解文件系统，读者也一定对“文件”这个概念十分熟悉。数据在 PC 上是以文件的形式储存在磁盘中的，这些数据的形式一般为 ASCII 码或二进制形式。在上 一章我们已经写好了 SPI Flash 芯片的驱动函数，我们可以非常方便的在 SPI Flash 芯片上读 写数据。如需要记录本书的书名“零死角玩转 STM32-F103 系列”，可以把这些文字转化 成 ASCII 码，存储在数组中，然后调用 SPI_FLASH_BufferWrite 函数，把数组内容写入到 SPI Flash 芯片的指定地址上，在需要的时候从该地址把数据读取出来，再对读出来的数据 以 ASCII 码的格式进行解读。 但是，这样直接存储数据会带来极大的不便，如难以记录有效数据的位置，难以确定 存储介质的剩余空间，以及应以何种格式来解读数据。就如同一个巨大的图书馆无人管理， 杂乱无章地存放着各种书籍，难以查找所需的文档。想象一下图书馆的采购人员购书后， 把书籍往馆内一扔，拍拍屁股走人，当有人来借阅某本书的时候，就不得不一本本地查找。 这样直接存储数据的方式对于小容量的存储介质如 EEPROM 还可以接受，但对于 SPI Flash 芯片或者 SD 卡之类的大容量设备，我们需要一种高效的方式来管理它的存储内容。 这些管理方式即为文件系统，它是为了存储和管理数据，而在存储介质建立的一种组 织结构，这些结构包括操作系统引导区、目录和文件。常见的 windows 下的文件系统格式 包括 FAT32、NTFS、exFAT。在使用文件系统前，要先对存储介质进行格式化。格式化先 擦除原来内容，在存储介质上新建一个文件分配表和目录。这样，文件系统就可以记录数 据存放的物理地址，剩余空间。 使用文件系统时， 数据都以文件的形式存储。写入新文件时，先在目录中创建一个文 件索引，它指示了文件存放的物理地址，再把数据存储到该地址中。当需要读取数据时， 可以从目录中找到该文件的索引，进而在相应的地址中读取出数据。具体还涉及到逻辑地 址、簇大小、不连续存储等一系列辅助结构或处理过程。

17.3 优先级的定义 17.3.1 优先级定义 在 NVIC 有一个专门的寄存器：中断优先级寄存器 NVIC_IPRx，用来配置外部中断的 优先级，IPR 宽度为 8bit，原则上每个外部中断可配置的优先级为 0~255，数值越小，优先 级越高。但是绝大多数CM3芯片都会精简设计，以致实际上支持的优先级数减少，在F103 中，只使用了高 4bit，如下所示： 表格 17-4 F103 使用 4bit 表达优先级 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 用于表达优先级 未使用，读回为 0 用于表达优先级的这 4bit，又被分组成抢占优先级和子优先级。如果有多个中断同时 响应，抢占优先级高的就会 抢占 抢占优先级低的优先得到执行，如果抢占优先级相同，就 比较子优先级。如果抢占优先级和子优先级都相同的话，就比较他们的硬件中断编号，编 号越小，优先级越高。 17.3.2 优先级分组 优先级的分组由内核外设 SCB 的应用程序中断及复位控制寄存器 AIRCR 的 PRIGROUP[10:8]位决定，F103 分为了 5 组，具体如下：主优先级=抢占优先级 PRIGROUP[2:0] 中断优先级值 PRI_N[7:4] 级数 二进制点 主优先级位 子优先级位 主优先级 子优先级 0b 011 0b xxxx [7:4] None 16 None 0b 100 0b xxx.y [7:5] [4] 8 2 0b 101 0b xx.yy [7:6] [5:4] 4 4 0b 110 0b x.yyy [7] [6:4] 2 9 0b 111 0b .yyyy None [7:4] None 16 设置优先级分组可调用库函数 NVIC_PriorityGroupConfig()实现，有关 NVIC 中断相关 的库函数都在库文件 misc.c 和 misc.h 中。 代码 17-2 中断优先级分组库函数 NVIC_PriorityGroupConfig() 1 /** 2 * 配置中断优先级分组：抢占优先级和子优先级 3 * 形参如下： 4 * @arg NVIC_PriorityGroup_0: 0bit for 抢占优先级 5 * 4 bits for 子优先级 6 * @arg NVIC_PriorityGroup_1: 1 bit for 抢占优先级 7 * 3 bits for 子优先级 8 * @arg NVIC_PriorityGroup_2: 2 bit for 抢占优先级

13.1 硬件设计 按键机械触点断开、闭合时，由于触点的弹性作用，按键开关不会马上稳定接通或一 下子断开，使用按键时会产生图 13-1 中的带波纹信号，需要用软件消抖处理滤波，不方便 输入检测。本实验板连接的按键带硬件消抖功能，见图 13-2，它利用电容充放电的延时， 消除了波纹，从而简化软件的处理，软件只需要直接检测引脚的电平即可。 图 13-1 按键抖动说明图 图 13-2 按键原理图 从按键的原理图可知，这些按键在没有被按下的时候，GPIO 引脚的输入状态为低电平 (按键所在的电路不通，引脚接地)，当按键按下时，GPIO 引脚的输入状态为高电平(按键所 在的电路导通，引脚接到电源)。只要我们检测引脚的输入电平，即可判断按键是否被按下。