双目视觉焦距_双目视觉三维定位原理解析

双目立体视觉是一门有着广阔应用前景的学科，根据双目立体视觉CCAS提供的思路及组成原理，随着光学、电子学以及计算机技术的发展，将不断进步，逐渐实用化，不仅将成为工业检测、生物医学、虚拟现实等领域的关键技术，还有可能应用于航天遥测、军事侦察等领域。目前在国外，双目立体视觉技术已广泛应用于生产、生活中。

双目视觉三维定位原理

双目立体视觉三维测量是基于视差原理。

其中基线距B=两摄像机的投影中心连线的距离；相机焦距为f。设两摄像机在同一时刻观看空间物体的同一特征点(xc，yc，zc)，分别在“左眼”和“右眼”上获取了点P的图像，它们的图像坐标分别为pleft=(Xleft，Yleft)，pright=(Xright，Yright)。

现两摄像机的图像在同一个平面上，则特征点P的图像坐标Y坐标相同，即Yleft=Yright=Y，则由三角几何关系得到：

则视差为：leftrightDisparityXX。由此可计算出特征点P在相机坐标系下的三维坐标为：

因此，左相机像面上的任意一点只要能在右相机像面上找到对应的匹配点，就可以确定出该点的三维坐标。这种方法是完全的点对点运算，像面上所有点只要存在相应的匹配点，就可以参与上述运算，从而获取其对应的三维坐标。

双目立体视觉的三维测量方法

双目立体测