图像双目视觉定位

今天与大家分享一下关于图像的双目定位法，对于实际工程有很大参考意义！！

顾名思义：双目定位就是用两部相机来定位。双目定位过程中，两部相机在同一平面上，并且光轴互相平行，就像是人的两只眼睛一样，针对物体上某一个或某些特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。

双目视觉图像定位系统是Microvision(维视图像)开发的一套针对芯片压焊过程中对芯片位置进行识别定位，以便更好的将芯片固化在想要的位置上。双目视觉图像定位系统，双目定位系统利用两台Microvision MV-808H工业相机、VS-M1024工业连续放大变倍镜头、MV-8002两路高清图像采集卡，同时对图像进行获取，在安装中，对芯片点焊位置进行准确定位。

双目视觉检测系统通过图像分析处理和图像测量的方式精确获取电路板上的安装或加工位置的坐标信息，计算出位置坐标，提供给机械臂运行控制。双目视觉图像定位系统，双目定位广泛用于丝网印刷机械、贴合、切割、PS打孔机、PCB补线机、PCB打孔机、玻璃割片机、点胶机、SMT检测、贴版机等工业精密对位、定位、零件确认、尺寸测量、工业显微等CCD视觉对位、测量装置等领域，主要应用,IC、芯片、电路板的位置识别定位、视觉图像定位系统上。如：打孔机定位、绑定机定位、晶体管吸取定位、IC贴片机对位、机器坐标定位、机器手定位、方向辨别定位。

双目相机系统主要的任务就是测距，而视差求距离公式是在双目系统处于理想情况下推导的，所以在解算特征点深度信息时需要保证左右摄像机在数学上对准到同一观察平面上。但是在现实的双目立体视觉系统中，是不存在完全共面且行对准的两个摄像机图像平面的。所以对于在单独标定左右两个摄像头之后还需要进行双目立体校正，得到两个摄像头之间的相对位置，从而对双目图像进行共面且行对准。