c语言曲率计算,c – 如何通过opencv计算提取轮廓的曲率？

对我来说曲率是：

其中t是轮廓内的位置,x(t)和. y(t)返回相关的x resp. y值.见here.

所以,根据我对曲率的定义,可以这样实现：

std::vector< float > vecCurvature( vecContourPoints.size() );

cv::Point2f posOld, posOlder;

cv::Point2f f1stDerivative, f2ndDerivative;

for (size_t i = 0; i < vecContourPoints.size(); i++ )

{

const cv::Point2f& pos = vecContourPoints[i];

if ( i == 0 ){ posOld = posOlder = pos; }

f1stDerivative.x = pos.x - posOld.x;

f1stDerivative.y = pos.y - posOld.y;

f2ndDerivative.x = - pos.x + 2.0f * posOld.x - posOlder.x;

f2ndDerivative.y = - pos.y + 2.0f * posOld.y - posOlder.y;

float curvature2D = 0.0f;

if ( std::abs(f2ndDerivative.x) > 10e-4 && std::abs(f2ndDerivative.y) > 10e-4 )

{

curvature2D = sqrt( std::abs(

pow( f2ndDerivative.y*f1stDerivative.x - f2ndDerivative.x*f1stDerivative.y, 2.0f ) /

pow( f2ndDerivative.x + f2ndDerivative.y, 3.0 ) ) );

}

vecCurvature[i] = curvature2D;

posOlder = posOld;

posOld = pos;

}

它也适用于非闭合点列表.对于闭合轮廓,您可能希望更改边界行为(对于第一次迭代).

更新：

衍生物的解释：

连续1维函数f(t)的导数是：

但是我们处于离散空间并且具有两个离散函数f_x(t)和f_y(t),其中t的最小步长是1.

二阶导数是一阶导数的导数：

使用一阶导数的近似值,得出：

衍生品还有其他近似值,如果你谷歌它,你会发现很多.