Android蓝牙串口绘图器,DIY蓝牙模块+processing互动型绘图机械臂（arduino）

DIY蓝牙模块+processing互动型绘图机械臂(arduino)

江头钓宝宝宝宝

看过论坛里好多大神DIY的绘图机感觉十分过瘾，于是自己也下决心做一个。其实网上关于绘图机的实现方法有很多，有用步进电机的，有用丝杆的，不过这些对于一个初入arduino小菜鸟来说还是有点困难的。于是我打算用最容易实现的方法：鼠标画图，processing通过蓝牙传输坐标信号，arduino接受信号并计算角度，舵机函数直接写角度实现绘图。

下图是DIY所需材料：控制器Arduino UNO

标准舵机2×PDI-6221MG-180°(大扭力)

多功能支架2(固定舵机用)

长U型架4

短U型架3

杜邦线公对母4

杜邦线公对公10

蓝牙模块HC-05

好了不废话了，下面进入正题。

一.机械部分

首先我们需要搭建起一个霸气的机械手臂，同学们请准备好足量的螺丝和螺母。多功能支架用来固定舵机，剩下的发挥自己的想象力完全可以自己拼的，要不怎么说是DIY呢？两个舵机自然要有两节手臂部分了，为了之后好说明我把它们分别命名为肩部舵机和肘部舵机。这两部分的长度可以自己定的，不过最好不要太长会存在支撑的问题。除此之外，一件必不可少的工作就是找一把尺子尽量精确的测出肩部和肘部的长度(这里指实际参与转动的长度)。这很重要的是要写入程序的。

二.建模部分

在这里我们其实有三个已知量鼠标的坐标，肩部长度r1,肘部长度r2.

α为肩部舵机的角度，β为肘部舵机的角度，P点为鼠标所在位置。通过直线OP，由 可以求出OP与X轴夹角，同时在三角形内部根据余弦函