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RSS订阅原创 cartographer问题处理
在lua中pure_localization_trimmer的设置可能找不到，需要对比一下出处是否有定义或则定义内容更改等。经对比发现TRAJECTORY_BUILDER中对该内容进行注释。最新的ceres版本里没有local_parameterization.h。2、源码安装protoc高阶版本 如：protobuf.3.6。1.卸载系统上自带的protocbuf。sphinx和jinja2版本不匹配。重新安装sphinx。
2024-04-30 08:45:53
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原创 ubuntu20.04 ros-neotic 安装cartographer
前提：首先完成ubuntu20.04 ros-neotic的安装参考。
2024-04-10 20:32:03
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原创 cartographer代码学习笔记-ScanMatch
在AddAccumulatedRangeData函数中通过调用ScanMatch获取位置。
2024-03-07 15:16:31
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原创 gmapping-运动模型
absoluteDifference()这个函数是将t时刻与t-1时刻里程计测量数据之差转换到t-1时刻的base_link坐标系下，符合公式2-4（源代码中用偏差分量替代了理论中的模长），这个OrientedPoint delta的计算结果对应的理论公式的结果就是 两个位姿的差值转换到t-1时刻的base_link坐标系下。//作为旋转的函数的旋转中的测量误差（θ/θ）0.2 对应里程计运动模型中的 a1。//作为平移函数的旋转中的测量误差（θ/ rho）0.1 对应里程计运动模型中的 a4。
2023-12-18 15:51:46
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原创 gmapping-addscan
比较scan.ranges.size()与gsp_laser_波束大小，若两者相同，则resize(scan.ranges.size()).通过for循环，将 ranges_double数组中的数据赋值给对象reading[]gmap_pose是GMapping::OrientedPoint，也就是带方向的点。如果能够转换成功，就将中心位置的x坐标y坐标与偏航角赋予gmap_pose。（2）reading.setPose(gmap_pose)//将gmap_pose位姿赋值给reading。
2023-12-18 15:40:25
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原创 gampping-startLiveSlam
通过调用对象的 publish( )函数， 你可以在这个topic上发布 message。SlamGMapping::laserCallback，这个函数依次初始化了一系列参数并生成了更新后的地图，可谓是整个程序的关键。——>addScan() //调用openslam_gmappinig核心算法。——>initMapper() //进行参数初始化。——>updateMap() //对地图进行更新。
2023-12-15 18:16:51
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原创 GMapping 参数分析
节点slam_gmapping采用sensor_msgs/LaserScan消息，并且构建地图(nv_msgs/OccupancyGrid)。地图可以通过topic或service检索。
2023-12-15 18:05:35
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原创 cartographer代码学习笔记-local_trajectory_builder_2d 前端处理-填充 range_data_poses
填充数据
2023-12-06 16:27:37
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原创 cartographer代码学习笔记-local_trajectory_builder_2d 前端处理-位置推断器-InitializeExtrapolator
位置推断器
2023-12-05 16:25:04
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原创 cartographer代码学习笔记-Node::HandleLaserScanMessage
激光数据处理：Node::HandleLaserScanMessage
2023-12-01 10:32:53
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原创 cartographer代码学习笔记- map_builder_bridge_.AddTrajectory
cartographer MapBuilderBridge AddTrajectory
2023-11-30 18:51:28
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原创 Cohen Sutherland Clipping 科恩-萨瑟兰算法 代码
裁剪算法 - Cohen Sutherland Clipping 科恩-萨瑟兰算法
2023-11-30 10:55:00
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原创 PC端与小车便捷交互
一、目的每次远程连接小车，需要在终端中多开多个tab并进入相同的目录下，为减少相关工作重复量，设计同时打开多个终端tab连接小车。二、方案１、首先，安装expect，使用expect实现自动和交互式任务进行通信；２、其次，编写expect脚本，设置HOST,密码以及进入小车后需要的操作；３、然后，编写sh脚本，条件判断需要进入的小车，设置打开终端并同时保持多个tab，并在新打开的终端中条用expect脚本，执行不同的指令要求。４、最后，验证脚本三、脚本编写１、expect脚本解释：spa
2022-03-23 15:16:33
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原创 ubuntu 系统配置脚本
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2022-03-22 17:53:49
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空空如也
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