二维单元拉格朗日插值 有限元_拉格朗日视角（2）：弹性、有限元

本文为《GAMES201：高级物理引擎实战指南2020》的学习笔记，文中图片及公式主要来自于课程视频及课件。
本人非相关专业，很多地方都只是自己的理解，如有错误，请各位大佬多多指正。

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一、形变

凡物体受到外力而发生形状变化谓之“形变”。从微观上讲，则是材料微元的（相对）位置发生了变化，不在放松静止时的位置上。公式表述为：

其中，

为形变后的位置，

为从初始位置到形变位置的映射函数。在这种描述下，显然物体越大，则型变程度越大，因此，使用形变梯度

能更好描述形变程度：

这种描述则侧重物体变化的倍数，例如某物体沿某方向拉伸了多少倍，而与物体的尺寸无关。

另外，还有一个重要的描述因子

，它表示形变后的体积与未形变体积的比值，它等于F的行列式值。

（至于为什么等于还是看大佬的回答吧——行列式的本质是什么？）

二、弹性

弹性是指物体发生形变后，能恢复原来大小和形状的性质。较常用的一个弹性模拟模型为超弹性模型（Hyperelasticity）。在该模型中，使用一个应变能量密度函数

（strain energy density function） 来定义应力和应变的关系。

其中的

为之前讲的形变梯度。

从该公式出发，关于应力的描述为：

其中，

被称为PK1数（The First Piola-Kirchhoff stress tensor），表示截面微元上的应力张量（stress tensor）。由于在模拟时，各个位置的形变是分开计算的，各部分的受力、形变与实际情况差别很大，因此

只能在达到稳定（形变完成）的状态下计算，一般用多次迭代的方式，来逐步达到最终的稳定状态。

（个人理解）:
这里类似于弹性势能与弹力，但有明显区别。对于理想状态下的弹簧，其弹性势能

与长度

的关系为：