基于F28335微控制器的PWM输出实践指南

于 2025-04-29 13:37:12 发布
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简介：本文档介绍了如何使用TI公司的TMS320F28335微控制器生成互补的PWM信号，并通过GPIO引脚输出，以驱动特定负载，如汽车喇叭。项目概述了微控制器的基本功能、PWM信号的关键参数（包括频率、占空比和死区时间），以及如何配置微控制器来实现这一功能。文档可能包含了示例代码和教程，以指导开发者完成设置和应用。 F28335_PWM_hornpw8_28335gpio输出pwm_dsppwm_F28335PWM_互补PWM

1. TMS320F28335微控制器介绍

1.1 微控制器概述

TMS320F28335是德州仪器（Texas Instruments，简称TI）的一款高性能微控制器（MCU），属于C2000系列。它集成了高效能的32位CPU核心，特别针对数字控制系统进行了优化，如电机控制、逆变器、电源等。该系列微控制器具备强大的计算能力，丰富的外设接口以及灵活的控制方式，能够满足实时控制领域对高速度和高精度的需求。

1.2 核心特性

TMS320F28335的主要特性包括： - 高性能32位TMS320C28x™ DSP核心，运行频率高达150 MHz - 6个增强型PWM输出，具有多种死区时间控制和故障保护特性 - 3个带有高速12位ADC模块，采样率高达12.5 MSPS - 多达18路的捕获输入，用于时间编码器和脉冲宽度测量 - 丰富的通信接口，如SCI、SPI、CAN及I2C等 - 18K x 16 位的单周期读取Flash和6K x 16位的SRAM存储器

1.3 开发工具与应用

为了最大化TMS320F28335微控制器的开发效率，德州仪器提供了Code Composer Studio™集成开发环境（IDE），支持C/C++和汇编语言的编程。该微控制器广泛应用于工业自动化、机器人、可再生能源和汽车电子等领域。接下来章节将详细介绍如何利用TMS320F28335微控制器实现各种控制功能，例如GPIO端口配置PWM输出和10kHz频率PWM信号的生成等。

2. GPIO端口配置PWM输出

在微控制器的应用中，通用输入输出端口（GPIO）不仅仅是简单的开关信号，而是能够通过配置执行更高级的功能，比如产生脉冲宽度调制（PWM）信号。TMS320F28335微控制器提供了一个强大的PWM模块，可以用于精确控制电机、电源转换和其他应用。本章我们将详细探讨如何配置GPIO端口以产生PWM输出。

2.1 GPIO端口基础设置

2.1.1 端口模式选择与配置

TMS320F28335微控制器的每个GPIO端口都支持多种功能模式，比如GPIO模式、事件捕获模式、通用定时器模式等。对于PWM输出而言，我们需要将对应的GPIO端口配置成通用输出功能。

配置步骤

  1. 初始化GPIO控制寄存器 ：在软件中，首先需要对GPIO的控制寄存器进行初始化设置。例如，使用特定的函数或者直接操作寄存器来设置GPIO的模式。 c // 示例代码 GPIO_SetupGPIO(); // 假设这是一个用于配置GPIO的函数

  2. 设置GPIO端口功能 ：接下来，我们需要配置GPIO端口的功能，将其设定为PWM输出模式。在TMS320F28335中，可以通过修改GPIO多路复用选择寄存器（例如GpioCtrl）来实现。

c // 示例代码，设置GPIO端口为PWM输出模式 GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO18 = 1; // 将GPIO18配置为GPIO功能 GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO18 = 1; // 将GPIO18配置为输出方向

2.1.2 端口复用功能与初始化

GPIO端口复用是指一个端口除了基础的GPIO功能外，还能执行其他的功能，比如作为外设的输入或输出。这对于那些只有有限数量的I/O端口的微控制器来说非常重要。

复用步骤

  1. 确定复用功能 ：在使用端口复用前，需要确定所期望的外设功能，如PWM输出。

  2. 配置复用寄存器 ：根据需要进行端口功能的复用配置。对于PWM输出，通常需要配置EALLOW保护的复用寄存器。

c // 示例代码，将GPIO端口复用为PWM功能 GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO18 = 2; // 将GPIO18复用为PWM功能

2.2 PWM模块基础设置

2.2.1 PWM模块工作原理

PWM模块通过在固定周期内调节脉冲的宽度来控制输出功率，脉冲宽度越宽，平均输出功率越高。PWM模块主要由三个部分组成：时钟源、计数器和比较器。

  1. 时钟源 ：为PWM模块提供时钟信号，它决定了PWM的更新频率。
  2. 计数器 ：与时钟信号同步，用于产生周期性的计数值。
  3. 比较器 ：将计数器的值与预设值进行比较，产生PWM波形。

2.2.2 PWM时钟源和分频器配置

为了产生特定频率的PWM信号，需要配置合适的时钟源和分频器。

配置步骤

  1. 选择时钟源 ：对于TMS320F28335微控制器，可以选择内部时钟或外部时钟作为PWM模块的时钟源。

  2. 设置分频器 ：分频器用于降低时钟源的频率，得到所需的PWM频率。分频值越大，输出PWM的频率越低。

c // 示例代码，配置PWM时钟源和分频器 EPwm1Regs.TBPRD = 1000; // 设置周期寄存器值，决定PWM频率 EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW; // 重新加载周期值 EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // 计数模式为向上计数 EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // 禁用相位加载 EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1; // 高速时钟分频设置 EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1; // 时钟分频设置

这样配置后，我们就为产生PWM信号的GPIO端口奠定了基础。在下一节中，我们将介绍如何精确地设置10kHz频率的PWM信号，以及实现特定占空比的PWM信号。

3. 10kHz频率PWM信号生成

3.1 PWM频率基础设置

3.1.1 PWM周期和频率的关系

PWM（脉冲宽度调制）信号通过改变脉冲的宽度来控制信号的平均电压，是一种广泛应用于电源控制和信号处理的技术。在TMS320F28335微控制器中，PWM信号的频率和周期是由其定时器模块决定的。频率是周期的倒数，也就是说，如果定时器周期设置为50μs，则PWM频率为20kHz。

对于任意一个周期为T的PWM信号来说，其频率f可以用以下公式表达：

[ f = \frac{1}{T} ]

其中，T是周期时间，单位通常是秒（s）。在TMS320F28335微控制器中，定时器的周期时间是由时钟源和预分频器共同决定的。通过调整这些参数，可以得到所需的PWM频率。

3.1.2 计数模式与频率的确定

TMS320F28335提供了多种计数模式来产生PWM信号。在不同的计数模式下，定时器计数的方式不同，从而影响PWM频率的生成。例如，向上计数模式和向下计数模式会产生不同的周期时间。

在向上计数模式中，定时器从0开始计数到一个预定的值（周期值），然后回滚到0重新开始计数。而在向下计数模式中，定时器从预定的值开始计数到0，之后再回滚到预定的值重新开始。计数模式的选择依赖于所需的PWM信号特性。

PWM频率的确定还依赖于定时器的时钟源频率。计数器每个计数周期的时间是由时钟源频率除以预分频值（如果预分频器被启用）来决定的。因此，定时器周期设置为：

[ T = \frac{预分频值}{时钟源频率} ]

通过调整预分频值，可以精细控制输出PWM信号的频率。一般来说，预分频值越高，PWM频率越低。

3.2 10kHz PWM信号的实现

3.2.1 配置寄存器实现精确控制

为了生成10kHz的PWM信号，必须精确配置定时器相关的寄存器，包括周期寄存器（例如TPRD）和计数模式寄存器（例如TCON）。首先确定所需的周期值，然后根据时钟源频率和所需的PWM分辨率来配置预分频值。

以TMS320F28335微控制器为例，如果选择一个50MHz的时钟源，并设置预分频值为500，那么定时器计数的频率将是：

[ f_{计数} = \frac{50MHz}{500} = 100kHz ]

如果想要得到10kHz的PWM信号，需要设置周期寄存器的值为10，因为频率是周期的倒数，所以：

[ f_{PWM} = \frac{1}{T} = \frac{1}{10} \times f_{计数} = 10kHz ]

代码示例： 

// 设置预分频器和周期寄存器以生成10kHz PWM
EPwm1Regs.TBPRD = 10 - 1; // 定时器周期设置为10个计数周期
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // 设置为向上计数模式
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // 禁用相位加载
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1; // 高速时钟分频设置为1
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV500; // 设置预分频值为500

3.2.2 实际应用中的校准与调整

在实际应用中，仅根据理论值设置PWM频率可能无法满足精确度要求，因此需要进行校准和调整。校准可以通过测量PWM输出的频率并将其与预期频率进行比较，然后根据需要调整定时器周期值或预分频值。

调整过程中，可以使用示波器来监视PWM信号的实际频率，并根据监视结果对寄存器值进行微调。例如，如果测量到的频率略低于10kHz，可以减小周期寄存器的值或增加预分频值。反之，如果测量到的频率高于10kHz，应该增加周期寄存器的值或减少预分频值。

在实际操作中，反复迭代直到测量到准确的10kHz频率为止。这通常涉及到硬件设备的调整，以及对代码进行小幅度的修改。 

// 示例代码，根据测量结果动态调整周期寄存器
void AdjustPwmFrequency() {
    // 假设GetPwmFrequency()返回当前PWM频率
    float currentFreq = GetPwmFrequency();
    float error = 10000 - currentFreq; // 计算频率误差

    if(error != 0) {
        if(error > 0) {
            // 如果当前频率高于目标频率，则增加周期值
            EPwm1Regs.TBPRD += error * adjustmentFactor;
        } else {
            // 如果当前频率低于目标频率，则减小周期值
            EPwm1Regs.TBPRD -= (-error) * adjustmentFactor;
        }
    }
    // 再次测量并校准，直到满足精度要求
    AdjustPwmFrequency();
}

在上述代码中， adjustmentFactor 是一个调整因子，用于控制调整的幅度。这个因子需要经过实验和优化以找到最适合特定应用场景的值。

4. 50%占空比PWM信号生成

在电子工程中，脉宽调制（PWM）是一种常见的信号生成技术，它通过改变脉冲宽度来控制模拟电路的功能。本章节将深入探讨如何生成具有50%占空比的PWM信号，这在电机控制、电源管理和信号调节等领域具有重要的应用价值。

4.1 占空比控制理论基础

4.1.1 占空比与PWM信号的关系

占空比是指在一个PWM周期内，脉冲宽度占整个周期时间的比例。对于一个理想的PWM信号，其占空比范围从0%（无脉冲）到100%（脉冲持续整个周期）。占空比的改变直接影响到负载（如电机）上平均电压的大小。因此，精确控制占空比对于调节输出信号的电平至关重要。

4.1.2 占空比调节机制解析

PWM信号的占空比通常通过调整高电平持续时间来控制。占空比控制机制需要考虑到微控制器的时钟频率、计数器的大小以及是否启用边缘对齐或多通道缓冲接口（McBSP）等特性。在TMS320F28335微控制器中，这种控制是通过编程特定的寄存器来实现的，例如周期寄存器（TPR）和相位寄存器（TPH）。

4.2 50%占空比PWM信号实现

为了生成50%占空比的PWM信号，需要进行一系列的配置，以确保高电平和低电平的时间相等。

4.2.1 配置PWM波形参数

在TMS320F28335微控制器中，配置PWM波形参数通常涉及对以下几个寄存器的操作：

  • 周期寄存器（TPR） ：设定PWM周期的长度。
  • 比较寄存器（CMPA/B/C/D） ：用于设置输出高低电平的切换点。
  • 动作限定寄存器（AQCTLA/B/C/D） ：定义了在不同的计数器值时应该采取的行动。

为了实现50%占空比，我们需要将比较寄存器设置为周期寄存器的一半值。如果周期寄存器设置为1000（假设），那么比较寄存器应该设置为500。这样，每次计数器到达500时，PWM信号将从低电平切换到高电平；计数器再次到达1000时，PWM信号从高电平切换回低电平。 

// 示例代码：配置PWM波形参数
void ConfigurePWMSignal(void) {
    // 设置周期寄存器
    EPwm1Regs.TBPRD = 1000;
    // 设置比较寄存器，产生50%占空比
    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 500;
    // 设置动作限定寄存器，确定在计数器匹配时的行为
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;  // 当计数器增加匹配比较寄存器时，设置PWM1A为高电平
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR; // 当计数器增加达到周期寄存器值时，设置PWM1A为低电平
    // 启用PWM输出
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN;
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;
}

4.2.2 动态调整占空比的策略

虽然在某些应用场景下需要固定占空比，但在动态环境中，可能需要根据输入信号或其他参数的变化实时调整占空比。实现动态调整占空比的策略包括：

  • 中断服务程序（ISR）中调整 ：可以编写一个中断服务程序，在每个周期结束时调整比较寄存器的值，从而改变占空比。
  • 软件控制环 ：利用反馈控制算法（如PID控制），基于误差值动态调整占空比，实现精确控制。

在实际应用中，需要根据系统的实时性能和资源消耗来选择合适的策略。使用中断服务程序进行调整通常响应速度较快，但会增加CPU负担；而软件控制环提供了更平滑的控制，但可能导致较大的响应延迟。 

// 示例代码：在中断服务程序中动态调整占空比
void EPwm1A_ISR(void) {
    // 获取当前占空比值
    uint16_t current_duty = EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA;
    // 根据需要调整占空比（例如，增加10）
    if (current_duty < 1000) {
        EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = current_duty + 10;
    }
    // 清除中断标志
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}

以上代码展示了如何在中断服务程序中调整占空比，使得每次中断时PWM信号的占空比递增10个单位，直到达到最大值。这仅是一个示例，实际应用中需要根据具体情况进行调整。

通过以上的配置和调整，可以有效地生成精确的50%占空比PWM信号，并根据实际需要进行动态调节，以满足各种复杂的控制需求。

5. 3us死区时间配置

5.1 死区时间的基本概念

5.1.1 死区时间的重要性

在使用TMS320F28335微控制器的PWM模块进行电机控制时，特别是在桥式电路（如H桥）的应用场景中，合理配置死区时间（Dead Time）是至关重要的。死区时间是指在PWM信号切换时，上下桥臂的开关器件之间故意插入的一段无信号时间，以防止上下桥臂的开关器件同时导通，造成短路现象。

5.1.2 死区时间的理论计算

死区时间的计算依赖于多种因素，包括驱动电路的开关速度、功率器件的特性、以及电机本身对电流变化的响应等。通常，理论上的死区时间应略大于开关器件导通与截止时间之和。实际操作中，需要根据实际电路和电机的测试数据进行校准。

5.2 死区时间的配置方法

5.2.1 死区时间寄存器配置

在TMS320F28335中，死区时间的配置是通过特定的寄存器来实现的。以下是一段配置死区时间为3微秒的示例代码： 

// 假设系统时钟为150MHz，预分频器值为1，即计数器时钟为150MHz
// 死区时间计算公式：DeadTime = (DeadTimeCounts * SystemClockPeriod) - (PreScaleValue * TimerPeriod)

// 设置死区时间为3us
#define DEAD_TIME_3US (3e-6 * (1.0 / 150e6))

// 配置死区时间寄存器
// TxB Dead Time High and Low Register (TBxDT)
EPwm1Regs.TBPRD = 1500; // 设置PWM周期，例如1500个系统时钟周期
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW; // 设置预加载模式
EPwm1Regs.TBPHS.all = 0; // 设置相位为0

// 计算死区时间寄存器值
// 例如，如果使用3us死区时间，则
// High Resolution Mode (HSPCLK = SYSCLKOUT/2) is used:
// TBCTL.bit.CTRMODE = 1 (Up-down count mode)
// TBCTL.bit.PHSEN = 1 (Phase loading enabled)
// TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0 (Disable external sync out)
// TBCTL.bit.FREE_SOFT = 11 (Free run)
// TBPHS.all = 0; (Phase is 0)
// TBCTR = 0; (Counter starts at 0)
// TBPRD = 1500; (Period value)
// TBCTL.bit.CLKDIV = 0 (Counter clocked at system clock / 1)
// TDDR = ((150MHz / 2 / 1500) * 3us) - 1 = 149

EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB Immediate;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKMODE = TB_COUNT_UPDOWN;
EPwm1Regs.TBCTL.bit.FREE_SOFT = TB_STOPFREE;

EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;
EPwm1Regs.TBCNT = 0;
EPwm1Regs.TBPRD = 1500;

// 死区时间控制寄存器
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET; // PWM1A输出设置为高阻态
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET; // PWM1A输出设置为高阻态
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.PRLOAD = AQ_PRLOAD;

// 死区时间设置
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // 禁用相位加载
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNCOUT_DISABLE; // 禁用外部同步输出
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN; // 设置PWM计数模式
EPwm1Regs.TBCTL.bit.FREE_SOFT = TB_STOPFREE; // 设置停止时的操作模式

// 配置死区时间长度
// TBxCTL.DTCTL.bit.PRDLD = TB_IMMEDIATE; // 立即加载死区时间寄存器
// TBxCTL.DTCTL.bit.DT = (int32)(DEAD_TIME_3US / (1.0 / (SYSCLKOUT * 2))) - 1;

5.2.2 实验验证与调试

配置完死区时间后，需要通过实验验证其效果。实际的验证可以通过观察PWM波形来完成，使用示波器捕获相关引脚的波形，并确保在切换时存在适当的时间间隔，即死区时间。如果发现短路现象或死区时间不符合预期，需要重新调整死区时间寄存器的值并重复测试。

在实际操作中，可能需要根据电机负载和开关器件的特性对死区时间进行微调。需要注意的是，死区时间的长短直接影响到电机的效率和性能，因此调试过程应谨慎细致。

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张锦云
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