Camera Calibration
1.OpenCV Camera Calibration
OpenCV提供具体的标定策略和说明文档,可以直接使用,说明文档的位置"D:\opencv\sources\doc\tutorials\calib3d\camera_calibration";
例程的位置“D:\opencv\sources\samples\cpp\camera_calibration.cpp”
如何使用例程呢?首先修改配置文档xml
7
7
50
"CHESSBOARD"
"./vtDirTest.xml"
0
100
25
1
1
1
"out_camera_vt.xml"
1
1
1
大概修改上述标注的几个位置,然后运行camera_calibration.cpp即可;
因为据说使用Matlab的工具箱进行标定会比较准确,所以计划对比测试两种标定方式;
2.Matlab Calibration
首先下载toolbox_calib.zip,在【3】中有下载链接;解压之后放在工作目录下,同时跟随【4】进行标定,叙述很详尽;
但因为内容较多,现简略叙述:
2.1 启动标定工具箱
运行calib.m,选择图像载入模式
当图像量大且多时需要使用第二种方式;此处选择标准模式为例:
2.2 载入图像
进入图像所在目录,然后点击Image names按钮
首先输入标定图像序列的名称前缀(不包含数字序号)如上方式,然后选择格式;ok;
2.3 提取角点
点击Extract grid corners按钮,在命令窗口如下述
直接回车,将选择默认模式;窗口的大小为11×11,然后在对每一幅测试图档进行手动设置最外围的四个角点
按逆时针顺序进行选择
此时需要设定每个小方格在现实世界中的宽高,以便随后角点的自动选择;
此处设定为30mm×30mm;只需第一次设定;
然后每一幅图像都需要设置外围的四个角点,这样会不会手酸???
若已经做过一次,可点击load选项,会自动载入Calib_Results.mat中的角点信息;
2.4 标定
在所有的图档都已经角点提取完毕之后,点击Calibration进行标定;
说明
A. 通过Recomp. corners按钮提高标定精确度;
B. Analyse error展示角点误差分布,用鼠标左键点击后,在命令窗口可直接显示该点信息;
C.Add/Suppress images 去除不需要的图档;
D. Show Extrinsic模拟每幅图像采集时的相对相机的位置角度;
其他的慢慢探索,文档【3】【4】相当详细;
为便于后续查找,也上传一份toobox及图档;下载地址
4.Halcon标定步骤