分别使用Matlab和OpenCV标定微距相机

软件：
Matlab 2014a，VS 2013

棋盘格标定板：
方格边长0.5mm，横向角点数19个，纵向角点数15个。

相机内参估算

其实在已知相机的某些参数后，不进行标定也可以估计出大致的内参矩阵。

根据上一篇博文中对图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系的学习，可以知道相机内参的形式：

        fx   0   u0
   K =   0  fy   v0
         0   0    1

内参数为fx，fy，u0，v0。其中：fx=f/dx， fy=f/dy；u0，v0为主点坐标。

理想情况下：fx=fy；u0，v0分别为分辨率的一半，所以在已知焦距、图像分辨率和传感器尺寸等参数后，可以对理想情况下的内参进行估算。

以网上经常作为举例对象的NiKon D700相机为例：

焦距 f=35mm，最高分辨率 42562832，传感器尺寸 36.0mm23.9mm

则可计算出：

dx=36.0/4256，dy=23.9/2832 —> fx=f/dx=4137.8，fy=f/dy=4147.3

u0=4256/2=2128，v0=2832/2=1416

内参矩阵即为：

         4137.8     0       2128
    K =     0     4147.3    1416
            0       0         1

但在对精度要求比较高的场合还是需要对相机进行标定，得到相机实际的内参和畸变参数。

Matlab标定工具箱

参考博客：http://blog.csdn.net/jameshater/article/details/53172333

该博客中工具箱各功能的使用介绍得十分详细，适合小白入门参考和需要复杂功能时的查阅。

由于我前期只需要简单标定得到内参ÿ