- 博客(12)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ROS分布式通信
一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。但是实现这个分布式通讯，有个必要的条件，就是。本文以树莓派与电脑端（PC）为例，说明如何配置实现分布式通讯。
2024-03-15 14:36:58
607
1
原创 Dofbot机械臂学习（1）
home/yahboom/dofbot_ws/src/dofbot_moveit/meshes 文件夹拷贝到 dofbot_description 下。顶端的菜单栏 File → Save Config As，保存至刚才建立的config文件夹下。这些文件本身由Yahboom公司的Dofbot机械臂设备出厂自带。单击左侧joint_state_publisher_gui图标。进入工作空间目录编译：catkin_make。dofbot机械臂的urdf模型。在根目录下创建工作空间。
2024-03-11 17:43:21
508
原创 手眼标定原理
R表示一个旋转矩阵，R的特征向量和特征值一定是它的旋转轴和1。我们可以定义R的旋转轴为Pr(旋转向量)，则有：R *P r = 1 * Pr。eye-in-hand 涉及到四个坐标系，分别是：基坐标系{base}，末端坐标系{end}，相机坐标系{camera}，标定板坐标系{board}。其中 A代表机器人基坐标系与末端坐标系之间的转换矩阵， B 代表标定板坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵， X 代表末端坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵。，其中A已知， B通过相机标定得到， X 为待求。
2024-03-08 21:36:05
398
1
原创 【ubuntu】dpkg: 错误: 另外一个进程已经为 dpkg frontend 加锁
【代码】【ubuntu】dpkg: 错误: 另外一个进程已经为 dpkg frontend 加锁。
2024-03-08 14:15:18
570
1
原创 4自由度机械臂正逆解公式推导与代码实现
P为底部圆盘半径，A1、A2、A3、A4为抽象出的机械臂各部分杆长。为常量，通常在实际执行过程中为保证机械臂有较大的抓取范围，则使用循。为满足条件的第n/2或（n+1）/2个解（有合理解的下限 <值遍历 0° 到 180° ，求解机械臂舵机的转角。忽略机械臂及末端执行器外观后对机械臂建模可得。为末端控制器的俯仰角。
2024-02-27 15:17:45
903
5
原创 树莓派python环境搭建：wiringPi-Python API
再次运行终端指令，首先打印出Hello World 大概1.5秒后打印出了Hi again!第一步：在wiringPi-Python文件中找到exemples文件并进入。可以看到终端打印出的相关信息，树莓派的Python语言编程环境就搭建完毕了。第一步：新建一个存放wiringPi源码的文件夹,这里我们命名为work。若程序出现报错：调用“print”时缺少括号，我们可以稍微修改一下代码。第四步：进入wiringPi文件夹。第六步：运行swig安装指令。第二步：进入work文件夹。第五步：运行安装指令。
2024-02-24 20:35:53
398
原创 树莓派学习
可以看出7号引脚BCM编码为4，而6号引脚为GND，故只需配置7号引脚输出高低电平就可以控制LED灯两灭。①将树莓派与LED灯正确连接，7号引脚连接LED灯正极，6号引脚连接LED灯负极。查看全部编码：gpio readall。②通过命令查看引脚的BCM编码的编号。查看板载编码：pinout。③、WiringPi编码。③输入命令设置引脚电平。
2024-02-24 15:43:26
502
1
原创 树莓派运行命令sudo apt-get install nano遇到问题
再次运行sudo apt-get install nano。运行sudo apt-get install nano报错。
2024-02-19 14:10:52
365
1
原创 树莓派静态IP、文件传输及编译环境设置
在windows和树莓派两个不同的系统之间传输文件，由于这是两个不同的文件系统，就需要用到了所谓的ssh服务来跨系统的传输文件，所以请确保SSH服务已经开启，如果没有开启SSH服务，请参考远程SSH登录树莓派课程开启SSH服务。File protocol：文件协议选择SFTP，Host name：树莓派IP地址，Port number：默认22就可以，User name：树莓派用户名leeqianxi，Password：123456789。在树莓派上使用较多的编程语言是python和C。
2024-02-17 23:57:45
711
2
原创 树莓派官方烧录工具Raspberry Pi Imager
VNC协议是跨平台的，因此可以在不同的操作系统之间进行远程连接和控制，例如，Windows、Linux和Mac OS X等。1、选择Raspberry Pi Device为Raspberry Pi 4后，点击选择操作系统，选择Raspberry Pi OS(64-bit)并点击，最后选择储存卡位置。2） 输入用户名：leeqianxi和密码:123456789，点击OK，树莓派远程桌面登录成功。1、打开电脑设置—>网络和Internet—>移动热点，打开热点开关，并修改电脑热点名称和密码。
2024-02-16 21:17:28
1677
2
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人