计算机控制系统性能分析心得体会,王久奇计算机控制系统性能分析报告范本.docx...

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2020年4月19日

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2020年4月19日

王久奇计算机控制 系统性能分析报告

实验一：计算机控制系统性能分析

一、实验目的:

1?建立计算机控制系统的数学模型；

2?掌握判别计算机控制系统稳定性的一般方法

3观察控制系统的时域响应，记录其时域性能指标;

4.掌握计算机控制系统时间响应分析的一般方法；

5?掌握计算机控制系统频率响应曲线的一般绘制方法。

实验内容:

考虑如图1所示的计算机控制系统

图1计算机控制系统

1.系统稳定性分析

(1)首先分析该计算机控制系统的稳定性，讨论令系统稳定

的K的取值范围；

1)、程序及运算结果：

y=tf([1],[1 1 0])

Tran sfer fun cti on:

1

sA2 + s

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2020 年 4 月 19 日

>> Y=c2d(y,1,'zoh')

Transfer function:

0.3679 z + 0.2642

zA2 - 1.368 z + 0.3679

Sampling time: 1

>> rlocus(Y)

>> rlocfind(Y)

Select a point in the graphics window selected_point =

0.2433 - 0.9735i

ans =

2.4040

>> rlocfind(Y)

Select a point in the graphics window selected_point =

-1.0014 - 0.0029i

ans =

26.3085

、仿真图片：

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2020年4月19日

Eilc

Ldvr

Insert Jeols Qcsktsp

Window

Help

g~[u

l：-l n o

RudI Ldczu^

、分析：

对于具有零阶保持器采样开关的离散系统，其开环传递函数的

特征根必位于单位圆内。

图中虚线构成单位圆，实线为根轨迹，“X”表示极点，“。”表

示零点，又知根轨迹起始于极点，终于零点，对应的 K值不断增

大，因此 026.3085。

假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系

统，讨论令系统稳定的 K的取值范围；

、程序:

y=tf([i],[i 1 0])

Tran sfer fun cti on:

sA2 + s

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2020年4月19日

>>rlocus(y)

>>rlocfi nd(G)

、仿真图片：

3)、分析：

对于二阶连续型系统，只要特征根位于s的左半平面，系统

就稳定。开环传递函数的特征根s仁0; s2=-1,因此要使其稳定，

K>0

(3)分析导致上述两种情况下 K取值范围差异的原因。

分析：连续系统比离散系统稳定性好，加入采样开关以后，采样

周期越大，离散系统系统稳定性越差，能使系统稳定的K的范围

越小。

2?时域特性分析(令K 20)

(1)假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系 统，观察其单位阶跃响应，记录上升时间、超调量、调节时间、 峰值时间等一系列的时域性能指标；