计算机控制系统性能分析心得体会,王久奇—计算机控制系统性能分析报告.docx...

实验一：计算机控制系统性能分析

实验目的:

1?建立计算机控制系统的数学模型；

2?掌握判别计算机控制系统稳定性的一般方法

3?观察控制系统的时域响应，记录其时域性能指标；

4?掌握计算机控制系统时间响应分析的一般方法；

5?掌握计算机控制系统频率响应曲线的一般绘制方法。 、实验内容：

考虑如图1所示的计算机控制系统

图1计算机控制系统

C(s).

系统稳定性分析

K的取值范围;

K的取值范围;

、程序及运算结果：

y=tf([1],[1 1 0])

Tran sfer function:

1

sA2 + s

>> Y=c2d(y,1,'zoh')

Tran sfer function:

0.3679 z + 0.2642

zA2 - 1.368 z + 0.3679

Sampli ng time: 1

>> rlocus(Y)

>> rlocfi nd(Y)

Select a point in the graphics wi ndow selected_po int =

0.2433 - 0.9735i

ans =

2.4040

>> rlocfi nd(Y)

Select a point in the graphics wi ndow selected_po int =

-1.0014 - 0.0029i

ans =

26.3085

、仿真图片:

Eilc

Ldvr

Insert lools jQcsktsp Window

Help

石a

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l：-l n o

F igure 1

诊疳匚菸|1

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3)、分析：

对于具有零阶保持器采样开关的离散系统，其开环传递函数的特征根必位于单位圆内。

图中虚线构成单位圆，实线为根轨迹，“ x ”表示极点，“。”表示零点，又知根轨迹起始于

极点，终于零点，对应的 K值不断增大，因此 026.3085。

(2)假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，讨论令系统稳定的K

的取值范围；

1)、程序：

y=tf([1],[1 1 0])

Tran sfer function:

1

sA2 + s >>rlocus(y) >>rlocfi nd(G)

、仿真图片：

3)、分析:

对于二阶连续型系统，只要特征根位于s的左半平面，系统就稳定。开环传递函

数的特征根s1=0 ； s2=-1，因此要使其稳定，K>0

(3)分析导致上述两种情况下K取值范围差异的原因。

分析：连续系统比离散系统稳定性好，加入采样开关以后，采样周期越大，离散系统系统稳

定性越差，能使系统稳定的K的范围越小。

时域特性分析(令 K 20)

(1)假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，观察其单位阶跃响应,

记录上升时间、超调量、调节时间、峰值时间等一系列的时域性能指标；

1)、程序：

G仁 tf([20],[1 1 0])

Tran sfer function:

20

sA2 + s

>> sisotool(GI)

、仿真图片：

3)、实验结果：由图可知，上升时间tr为0.254s,超调量？为70.2%，调节时间ts为7.82,

峰值时间tp为0.702s。

(2、考虑采样开关和零阶保持器的影响，观察其单位阶跃响应，记录上升时间、超调量、 调节时间、峰值时间等一系列的时域性能指标；

1)、程序：

G2=c2d(G1,0.02,'zoh')

Tran sfer fun cti on:

0.0009967 z + 0.0009934zA2 - 1.98 z + 0.9802

采样时间：0.02s

采样时间：0.02s

>>Sisotool ( G2)

2)、仿真图片：

Efeiia fcfllit Wincj-ok*!| 03

Efeiia fcfllit Wincj-ok*!

| 03

3)、实验结果：由图可知，上升时间tr为0.247s,超调量？为72.8%，调节时间ts为8.57s,

峰值时间tp为0.71s

(3)分析其时域性能指标的差异及产生原因。

离散系统与连续系统相比，上升时间减小，超调量增大，调节时间增大，峰值时间减小。 采样器可使得系统的峰值时间和调节时间略有减小，但设超调量增大，故采样造成的信息损

失会较低系统的稳定程度。而零阶保持器使系统的上升时间和调节时间都加长，超调亮有所

增加。这是因为除了采样 造成的不稳定因素外，零阶保持器的相角滞后降低了系统的稳定 程度。

3?频域特性分析

⑴ 假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，绘制其频率特性响应;

1)、程序：

num=[1];

>> den=[1 1 0];

>> G=tf(nu m,de n)

Tran sfer