本文介绍了使用SVD（奇异值分解）求解点云旋转矩阵的方法，通过最小二乘优化问题，计算位移和旋转量。通过矩阵运算和性质推导，最终得出旋转矩阵R=VUT。并讨论了如何校正反射矩阵以确保得到旋转矩阵。
参考文献：http://igl.ethz.ch/projects/ARAP/svd_rot.pdf
一 问题描述
假设P={p1,p2,...,pn}和Q={q1,q2,...,qn}是两组Rd空间中的对应点集，现在想要根据这个两个点集的数据来计算出它们之间的刚性转置信息，可以知道这其实是一个最小二乘求优问题，问题可以用如下计算式描述：
其中wi>0，是点集中每个点对的权重。
要求(1)式中的最小值，即为求式中对R和t求导数为0的解。
二 计算位移
将(1)式中的R设为不变量对t进行求导，同时令F(t)=(R,t)，对F(t)求导可得：
从上可以看出，问题经过转化后变得更加简单，对原来的点集做一个减中心点的预处理，然后再求两个最小二乘的旋转量。
三 计算旋转量
将(8)式用矩阵表示形式展开，可得：
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