2. 从旋转矩阵中分解出欧拉角

1. 旋转矩阵中分解出欧拉角的意义

在机器人或者自动驾驶等领域，总是绕不开旋转这回事。旋转可以用几种表示方法，比如旋转矩阵，欧拉角，四元数等。其中欧拉角是一种非常直观的表达方式，但是由于它存在万向节死锁的问题，一般不会拿它来参与计算，所以我们经常拿它来“给人看”，roll-pitch-yaw这三个角度可以表示一个旋转动作，对于我们人类来说非常直观。
但是对于计算机而言，旋转矩阵和四元数更有利于计算。于是，我们需要欧拉角和旋转矩阵或者四元数的转换。这里讨论一下旋转矩阵和欧拉角之间的转换。

2. 旋转矩阵与欧拉角的关系

使用欧拉角来构造旋转矩阵可以有多种方法，同一个旋转矩阵可以根据不同轴的旋转顺序，分解成不同的欧拉角。本文默认大家了解这一点，本文只讨论我工作中常用的旋转顺序（ZYX）的欧拉角。

则按照ZYX顺序构建旋转矩阵结果就是：

按照上述定义，其中$\psi$就是$roll$，$\theta$就是$pitch$，$\varphi$就是$yaw$.

下面是一种推导方式，代入公式验证一下即可。

这里介绍另一种方式。
我们知道旋转矩阵有左乘和右乘之分，拿姿态的左乘和右乘来说，左乘代表着绕着参考坐标系的xyz轴旋转，也就是我们所谓的定轴转或者外旋；而右乘则是绕自身坐标系的xyz轴旋转，也叫内旋。这块不明白的要查资料搞明白，这是机器人学的基础。

3. 根据内旋原则反向分解欧拉角

这块打字比较麻烦，直接白板推导。


至此，三个角都计算出来了，大家可以验证下和前面的结果是否一样。

4. 老乡别走，大家来一起读书啊

微信公众号-“过千帆”，希望道友们捧个人场。