kwgt公式代码大全_代码解读 | VINS_Mono中的鱼眼相机模型

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前一篇文章《代码解读 | VINS 视觉前端》介绍了VINS前端。本文来说说鱼眼相机模型。

VINS_Mono代码支持的相机包括针孔模型和鱼眼模型相机，针孔模型大家都比较熟悉了，今天向大家介绍一种鱼眼相机模型——MEI模型。

相机模型

相比针孔模型可以将3d点直接投影到归一化平面，鱼眼相机则多了一个中间过程：先将3d点投影到单位球面，再将单位球面上的点投影到归一化平面上。废话不多说，请看鱼眼相机投影模型示意图：

acf2500b60236c8218f199c28e499329.png

643dffb55a5e76d1df54d1a2c8b51571.png

代码解读

VINS_Mono中相机模型对应代码在

/VINS-Mono/camera_model/src/camera_models/CataCamera.cc

文件liftSphere()函数中，该函数是将2d投影到3

最低0.47元/天 解锁文章
刘兮mkq
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