C语言实现PWM脉宽调制技术详解

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简介：PWM（脉宽调制）是一种通过调节脉冲信号占空比来控制输出功率的数字信号处理技术，广泛应用于电机控制、LED调光和电源管理等领域。本文通过C语言实现PWM功能，详细讲解了定时器配置、通道设置、占空比调整、定时器启动与中断服务等核心步骤。配套代码“PWM-main”展示了基于微控制器的完整PWM实现流程，适合嵌入式开发者学习与实践。

1. PWM技术简介

PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是一种通过调节数字脉冲信号中高电平持续时间（即脉冲宽度）来控制输出平均功率的技术。其核心思想是通过改变占空比（Duty Cycle），即高电平时间与整个周期时间的比值，实现对模拟量的等效控制。PWM技术因其高效率、易实现和广泛适用性，被大量应用于电机调速、LED调光、电源管理、音频合成等领域。

在现代嵌入式系统中，PWM通常由微控制器的定时器模块生成，具有精确可控、响应迅速的特点。理解PWM的工作原理和应用场景，是掌握其工程实现的基础。

2. 定时器配置与初始化

在微控制器中，PWM信号的生成通常依赖于定时器模块。定时器作为微控制器的核心外设之一，不仅负责时间测量、频率生成，还承担着PWM波形输出的重要任务。因此，掌握定时器的配置与初始化流程，是实现PWM功能的关键步骤。本章将从定时器的基本工作原理出发，逐步深入到寄存器的配置、初始化流程以及代码示例，帮助开发者构建完整的PWM开发知识体系。

2.1 定时器的基本工作原理

定时器是微控制器中最基础也是最重要的外设之一。它通过内部时钟源进行计数操作，从而实现时间测量、周期控制、事件触发等功能。在PWM应用中，定时器通常被配置为周期性计数器，通过比较寄存器来控制输出信号的占空比。

2.1.1 定时器的结构与功能

现代微控制器中的定时器一般由以下几个基本组成部分构成：

组成部分	功能说明
时钟源	提供定时器的计数基准，通常来自系统时钟或预分频后的时钟
计数寄存器（CNT）	实际计数值的寄存器，根据时钟源递增或递减
自动重载寄存器（ARR）	当CNT达到ARR值时，定时器会重置并触发溢出事件
比较寄存器（CCR）	用于比较CNT值，决定何时改变PWM输出状态
控制寄存器（CR）	控制定时器的运行模式、方向、中断使能等

定时器的核心功能包括：

• 计时功能 ：实现精确的时间延迟或测量。
• PWM输出 ：通过比较寄存器控制输出信号的高低电平持续时间。
• 捕获功能 ：用于测量外部输入信号的频率或脉宽。
• 中断触发 ：在计数达到特定值时触发中断服务程序。

2.1.2 定时器的计数模式与时钟源选择

定时器支持多种计数模式，常见的有：

• 向上计数模式 ：CNT从0递增到ARR，触发溢出后重置为0。
• 向下计数模式 ：CNT从ARR递减到0，触发溢出后重置为ARR。
• 中央对齐模式（中心对齐） ：CNT先递增到ARR再递减回0，用于生成对称的PWM波形。

时钟源的选择通常由定时器的预分频寄存器（PSC）和系统时钟决定。例如，若系统时钟为80MHz，预分频设置为80，则定时器时钟为1MHz，每个计数单位代表1μs。

// 示例：设置定时器时钟为1MHz
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 80 - 1; // 预分频值
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 1000 - 1;  // 自动重载值（ARR）
TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStruct);

代码解析：

• TIM_Prescaler = 80 - 1 ：将系统时钟80MHz除以80，得到1MHz。
• TIM_Period = 1000 - 1 ：设置ARR为999，表示一个周期内计数1000次。
• TIM_CounterMode_Up ：选择向上计数模式。
• TIM_TimeBaseInit() ：将配置写入定时器TIM3。

2.2 定时器寄存器设置

定时器的寄存器配置是实现其功能的关键步骤。主要涉及控制寄存器、计数寄存器和比较寄存器的设置。

2.2.1 控制寄存器配置

控制寄存器（CR）用于设置定时器的运行模式、方向、中断使能等。例如：

// 使能定时器并设置为连续运行模式
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); // 使能更新中断

参数说明：

• TIM_Cmd() ：用于启动或停止定时器。
• TIM_ITConfig() ：配置中断使能， TIM_IT_Update 表示更新中断（溢出中断）。

2.2.2 计数寄存器与比较寄存器的设置

计数寄存器（CNT）用于获取当前计数值，而比较寄存器（CCR）用于设定PWM信号的占空比。

// 设置比较寄存器值，控制占空比
TIM_SetCompare1(TIM3, 500); // 设置通道1的比较值为500

逻辑分析：

• 若ARR为999，CCR为500，则高电平时间为500个计数单位，低电平为500个单位，占空比为50%。
• 占空比计算公式为： Duty = (CCR / ARR) * 100%

2.3 定时器初始化流程

定时器的初始化流程通常包括系统时钟配置、中断使能设置以及代码示例的编写。下面以STM32F4系列为例，展示完整的初始化流程。

2.3.1 系统时钟配置

在使用定时器之前，必须确保系统时钟已正确配置。STM32通常使用HSE（高速外部时钟）或HSI（高速内部时钟）作为系统时钟源，并通过PLL进行倍频。

// 系统时钟配置（示例）
RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE, 8, 336, 2, 7); // HSE=8MHz, 倍频后为168MHz
RCC_PLLCmd(ENABLE);
while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET); // 等待PLL就绪
RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); // 设置系统时钟为PLL输出

2.3.2 定时器中断使能与优先级设置

使用NVIC（嵌套向量中断控制器）配置定时器中断优先级：

// 配置NVIC优先级
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

参数说明：

• TIM3_IRQn ：定时器3的中断号。
• NVIC_IRQChannelPreemptionPriority ：抢占优先级，数字越小优先级越高。
• NVIC_IRQChannelSubPriority ：子优先级，在抢占优先级相同的情况下起作用。

2.3.3 初始化代码示例

完整的定时器初始化流程如下：

// 初始化定时器3
void TIM3_Init(void) {
    // 1. 使能定时器时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    // 2. 配置定时器基本参数
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1;         // 84MHz / 84 = 1MHz
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 1000 - 1;           // 1MHz / 1000 = 1kHz
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStruct);

    // 3. PWM通道配置
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCStruct;
    TIM_OCStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCStruct.TIM_Pulse = 500;                       // 占空比50%
    TIM_OCStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCStruct);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

    // 4. 使能定时器
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE); // 如果是高级定时器需要这句
}

流程图说明：

graph TD
    A[使能定时器时钟] --> B[配置定时器基本参数]
    B --> C[PWM通道配置]
    C --> D[使能定时器]
    D --> E[启动PWM输出]

代码逻辑分析：

• RCC_APB1PeriphClockCmd() ：开启TIM3的时钟供电。
• TIM_TimeBaseInit() ：设置定时器的基本参数，包括预分频和周期。
• TIM_OC1Init() ：配置PWM通道1的输出模式、占空比和极性。
• TIM_Cmd() ：启动定时器。
• TIM_CtrlPWMOutputs() ：用于高级定时器（如TIM1、TIM8）启用PWM输出。

本章从定时器的基本结构与工作原理出发，深入讲解了定时器寄存器的配置方法，并通过完整的初始化流程和代码示例展示了如何在STM32平台上配置定时器以实现PWM输出。下一章将围绕PWM通道的选择与设置展开，进一步探讨如何在多通道系统中实现灵活的PWM控制。

3. PWM通道选择与设置

在多通道微控制器中，开发者可以根据需求选择特定的PWM输出通道，并进行相应的配置。本章将深入讲解如何根据硬件资源、引脚功能、通道模式以及多通道控制策略，合理选择和设置PWM通道。通过本章内容，读者将掌握在实际项目中如何灵活运用多通道PWM资源，满足不同应用场景下的控制需求。

3.1 PWM通道的硬件资源分析

在进行PWM通道选择前，首先需要了解MCU的PWM通道分布情况以及引脚复用功能的配置方式。不同的微控制器型号其PWM通道的分布和数量存在差异，因此在设计阶段必须查阅数据手册，确认可用的PWM输出引脚及对应通道编号。

3.1.1 不同型号MCU的PWM通道分布

以STM32F4系列为例，其多个定时器模块（如TIM1、TIM2、TIM3、TIM4等）支持多路PWM输出。例如：

定时器编号	支持PWM通道数	对应引脚示例（以STM32F407为例）
TIM1	4	PA8, PA9, PA10, PA11
TIM2	4	PA0, PA1, PA2, PA3
TIM3	4	PA6, PA7, PB0, PB1
TIM4	4	PB6, PB7, PB8, PB9

注意：上述引脚并非固定，部分引脚支持重映射（Remap）功能，例如PA6可以重映射为PB4（具体取决于MCU的复用功能支持）。

硬件选型建议：
- 优先选择带有多路PWM输出能力的MCU，以便支持电机控制、LED调光等需要多通道协调控制的应用。
- 查阅官方数据手册或参考用户手册中的“Alternate Function Mapping”章节，确认可用的PWM引脚。

3.1.2 引脚复用功能配置

在MCU中，许多GPIO引脚具有复用功能，可以被配置为通用输入输出（GPIO）或特定外设功能（如PWM输出）。以STM32为例，PWM通道的配置通常涉及以下步骤：

1. 使能GPIO和定时器时钟 ：
   c RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

2. 配置GPIO为复用功能模式 ：
   c GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

3. 映射定时器通道到对应引脚 ：
   c GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM1);

代码逻辑分析：
- RCC_AHB1PeriphClockCmd ：使能GPIOA的时钟；
- RCC_APB2PeriphClockCmd ：使能高级定时器TIM1的时钟；
- GPIO_InitStruct ：设置PA8为复用推挽输出模式，无上拉下拉；
- GPIO_PinAFConfig ：将PA8映射为TIM1的PWM通道1输出引脚。

参数说明：
- GPIO_Mode_AF ：表示该引脚工作在复用功能模式；
- GPIO_OType_PP ：推挽输出，适用于高速信号；
- GPIO_AF_TIM1 ：指定该引脚连接到TIM1的复用功能。

逻辑流程图（使用mermaid格式）：

graph TD
    A[开始] --> B[使能GPIO和定时器时钟]
    B --> C[配置GPIO为复用模式]
    C --> D[映射引脚到PWM通道]
    D --> E[完成引脚配置]

3.2 通道模式设置

在配置PWM通道时，除了选择引脚外，还需要设置PWM的输出模式，包括边缘对齐模式、中心对齐模式以及输出极性控制等参数。这些设置将直接影响PWM波形的生成方式和控制精度。

3.2.1 PWM模式选择（边缘对齐与中心对齐）

PWM信号的生成可以采用 边缘对齐模式（Edge-aligned Mode） 或 中心对齐模式（Center-aligned Mode） ，它们的波形生成方式如下：

• 边缘对齐模式（Edge-aligned） ：计数器从0开始递增，直到自动重载寄存器（ARR）值，然后重置并重新开始计数。
• 中心对齐模式（Center-aligned） ：计数器先递增到ARR，然后递减回到0，形成一个对称波形。

使用场景：
- 边缘对齐适用于需要快速响应的场景（如LED调光）；
- 中心对齐适用于需要波形对称性的应用（如电机控制、正弦波生成）。

配置代码示例（STM32 HAL库）：

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCStruct;
TIM_OCStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;         // PWM模式1
TIM_OCStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCStruct.TIM_Pulse = 500;                      // 初始占空比
TIM_OCStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 高电平有效
TIM_OCStruct.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

// 设置为边缘对齐模式
TIM_OCStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

// 设置为中心对齐模式（需同时设置计数器方向）
TIM_OCStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_SetCounterMode(TIM1, TIM_CounterMode_CenterAligned1);

代码逻辑分析：
- TIM_OCMode_PWM1 ：表示使用PWM模式1（计数器递增时比较）；
- TIM_OutputState_Enable ：启用该通道输出；
- TIM_Pulse ：设定比较寄存器值，控制占空比；
- TIM_OCPolarity ：设置输出极性，高电平有效或低电平有效；
- TIM_CounterMode_CenterAligned1 ：启用中心对齐模式，计数器递增递减交替。

表格对比：

模式类型	波形对称性	适用场景	配置复杂度
边缘对齐	否	LED调光、简单控制	低
中心对齐	是	电机控制、精密控制	高

3.2.2 输出极性控制

PWM通道的输出极性决定了信号在比较匹配时的电平变化方式，可以选择高电平有效或低电平有效。例如：

• TIM_OCPolarity_High ：当计数器小于比较寄存器值时输出高电平；
• TIM_OCPolarity_Low ：当计数器小于比较寄存器值时输出低电平。

应用场景：
- 在H桥电机驱动中，可能需要互补通道的极性设置；
- 在LED背光控制中，通常使用高电平有效以简化驱动电路。

配置示例：

TIM_OCStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;

逻辑流程图：

graph TD
    A[开始] --> B[选择PWM模式]
    B --> C{是否需要中心对齐?}
    C -->|是| D[设置中心对齐模式]
    C -->|否| E[使用边缘对齐模式]
    D --> F[配置极性]
    E --> F
    F --> G[完成模式设置]

3.3 多通道同步与独立控制

在多通道PWM系统中，常常需要多个通道协同工作，如三相电机控制、RGB LED调光等。此时需要考虑通道之间的同步启动、独立控制等策略。

3.3.1 同步启动多个PWM通道

在某些应用中，比如控制三相电机时，三个PWM通道需要保持相位同步，以保证输出信号的协调性。可以通过设置定时器的更新事件同步启动所有通道。

同步配置步骤：

1. 使能预装载寄存器：
   c TIM_OCStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCStruct.TIM_Pulse = 500; TIM_OCStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCStruct.TIM_OCPreload = TIM_OCPreload_Enable;

2. 配置定时器为更新事件同步模式：
   c TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);

3. 启动定时器并更新所有通道：
   c TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); TIM_SetCompare1(TIM1, 500); TIM_SetCompare2(TIM1, 750); TIM_SetCompare3(TIM1, 250); TIM_SetCompare4(TIM1, 1000);

代码逻辑分析：
- TIM_OCPreload_Enable ：启用比较寄存器的预装载功能，避免在运行中修改时产生毛刺；
- TIM_ARRPreloadConfig ：启用自动重载寄存器的预装载；
- TIM_CtrlPWMOutputs ：启用PWM输出；
- TIM_SetCompareX ：设置各通道的比较值，从而控制各自的占空比。

表格对比同步与异步控制：

控制方式	同步性	适用场景	实现复杂度
同步控制	是	电机控制、三相电源控制	高
独立控制	否	RGB LED调光、风扇调速	低

3.3.2 独立通道的配置与使用

对于不需要同步的应用，如控制多个独立的LED或风扇，各PWM通道可以独立配置。此时，只需单独设置各通道的比较寄存器值即可实现独立控制。

独立控制代码示例：

// 配置通道1
TIM_OCStruct.TIM_Pulse = 500;
TIM_OCConfigChannel(TIM1, &TIM_OCStruct, TIM_Channel_1);

// 配置通道2
TIM_OCStruct.TIM_Pulse = 750;
TIM_OCConfigChannel(TIM1, &TIM_OCStruct, TIM_Channel_2);

// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

代码逻辑分析：
- TIM_OCConfigChannel ：为每个通道单独设置比较值；
- 可以在运行时通过 TIM_SetCompareX() 函数动态调整各通道的占空比。

mermaid流程图展示独立通道控制：

graph TD
    A[开始] --> B[配置通道1]
    B --> C[设置比较值]
    C --> D[配置通道2]
    D --> E[设置比较值]
    E --> F[启动定时器]
    F --> G[各通道独立运行]

通过本章的深入讲解，我们系统地分析了PWM通道的硬件资源、通道模式设置以及多通道的同步与独立控制策略。下一章我们将深入探讨 占空比的计算与动态调整方法 ，进一步提升PWM控制的精度与灵活性。

4. 占空比计算与调整

占空比（Duty Cycle）是PWM（Pulse Width Modulation）信号中的核心参数之一，直接决定了输出能量的大小和控制的精度。无论是在电机控制、LED调光、电源管理还是传感器信号处理中，占空比的合理计算与精确调整都至关重要。本章将从数学定义出发，深入探讨占空比的计算方法、动态调整策略及其在实际应用中的精度问题，并通过代码示例和流程图帮助读者掌握其在嵌入式系统中的实现方式。

4.1 占空比的数学定义与计算方法

4.1.1 基于计数周期的占空比计算

占空比通常定义为高电平时间与整个周期时间的比值，通常以百分比表示：

\text{Duty Cycle (\%)} = \left( \frac{\text{High Time}}{\text{Period}} \right) \times 100\%

在微控制器中，PWM信号由定时器生成，其周期和占空比通常通过计数值来控制。假设定时器的计数周期为 ARR （Auto-Reload Register），比较寄存器为 CCR （Capture/Compare Register），则占空比可以表示为：

\text{Duty Cycle (\%)} = \left( \frac{\text{CCR}}{\text{ARR}} \right) \times 100\%

4.1.2 占空比与输出电压/功率的关系

在实际应用中，占空比直接影响输出的平均电压或功率。例如，在直流电机控制中，平均电压与占空比成正比；在LED调光中，亮度与占空比成正相关。以输出电压为例：

V_{\text{avg}} = V_{\text{max}} \times \frac{\text{Duty Cycle}}{100}

这表明，当PWM频率足够高时，输出的平均电压可以通过调节占空比进行精确控制。

占空比 (%)	平均电压 (V)	应用场景示例
0	0	电机停止、LED熄灭
25	1.25	低速电机控制、低亮度LED
50	2.5	中速控制、中亮度
75	3.75	高速控制、高亮度
100	5	全速运行、最大亮度

4.2 实时调整占空比的策略

4.2.1 软件控制方式

在软件层面，通过修改比较寄存器（CCR）的值即可实现占空比的动态调整。以下是一个基于STM32的PWM占空比调整示例：

void Update_PWM_Duty(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, uint16_t duty_cycle, uint16_t arr_value) {
    uint16_t ccr_value = (duty_cycle * arr_value) / 100;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, channel, ccr_value);
}

代码逻辑解读：

1. 函数参数 ：
   - htim ：指向定时器句柄的指针。
   - channel ：使用的PWM通道（如 TIM_CHANNEL_1）。
   - duty_cycle ：目标占空比（0~100）。
   - arr_value ：定时器自动重载寄存器的值，决定了周期。

2. 计算CCR值 ：
   - 根据公式 $ CCR = \frac{\text{Duty Cycle} \times ARR}{100} $ 计算出比较寄存器值。

3. 设置比较寄存器 ：
   - 使用宏 __HAL_TIM_SET_COMPARE 设置指定通道的比较寄存器值，从而改变占空比。

4.2.2 硬件比较寄存器动态更新

在一些高性能应用中，例如电机矢量控制或音频放大器，要求占空比在每个周期中都能实时更新。此时，可以启用定时器的“比较寄存器预装载”功能，使得比较值在下一个周期开始时自动加载，避免信号突变。

硬件配置步骤：

1. 启用预装载寄存器：
   c htim->Instance->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE;

2. 在更新事件（UEV）后自动加载比较值。

3. 使用DMA通道将多个比较值连续加载到CCR寄存器，实现平滑变化。

流程图：实时占空比更新机制

graph TD
    A[开始] --> B{预装载使能?}
    B -- 是 --> C[设置比较值]
    C --> D[等待更新事件]
    D --> E[自动加载新值]
    E --> F[输出新占空比PWM]
    B -- 否 --> G[直接写入CCR寄存器]
    G --> F

4.3 占空比调整中的精度问题

4.3.1 分辨率的影响因素

PWM的分辨率决定了占空比可调的最小步长，通常由定时器的计数位数和ARR值决定。分辨率公式为：

\text{Resolution (bits)} = \log_2(ARR + 1)

分辨率越高，占空比控制越精细。例如：

• ARR = 99：分辨率 ≈ 6.6 bits（100级）
• ARR = 255：分辨率 ≈ 8 bits（256级）
• ARR = 1023：分辨率 ≈ 10 bits（1024级）

ARR值	分辨率(bits)	最小步长(%)
99	~6.6	1%
255	8	0.39%
1023	10	0.098%

4.3.2 提高调节精度的方法

方法一：增大ARR值以提高分辨率

增大ARR值可以提升占空比的调节精度，但代价是降低了PWM频率：

f_{\text{PWM}} = \frac{f_{\text{clock}}}{(ARR + 1) \times \text{Prescaler}}

方法二：使用16位或32位定时器

现代MCU通常提供16位或32位定时器，例如STM32F4系列中的TIM2和TIM5为32位定时器，可实现更高的分辨率。

方法三：采用DMA自动更新CCR

在需要连续变化占空比的应用中（如音频DAC、变频驱动），可使用DMA传输多组CCR值，减少CPU开销，提高响应速度。

示例代码：使用DMA更新占空比

// 假设使用TIM2的通道1，DMA通道5
void Start_PWM_DMA(TIM_HandleTypeDef *htim, uint16_t *duty_values, uint16_t length) {
    HAL_TIM_PWM_Start_DMA(htim, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t*)duty_values, length);
}

逻辑分析：

• duty_values 是一个数组，包含要加载的多个比较值。
• 每次定时器更新事件触发时，DMA自动将下一个值写入CCR寄存器。
• 这种方式适用于波形生成、音频合成等高精度控制场景。

本章从占空比的基本定义出发，深入解析了其计算方式、实时调整策略以及精度控制问题，并结合实际代码与图表说明了在嵌入式系统中如何实现高效、精确的PWM控制。这些内容为后续章节中关于PWM信号启动、中断控制与工程应用奠定了坚实基础。

5. 定时器启动与控制

在完成定时器的配置、PWM通道的设置以及占空比的计算与调整之后，接下来的关键步骤是启动定时器并控制其运行状态。这一阶段直接决定了PWM信号是否能够稳定输出，并在系统运行过程中保持良好的可控性和响应性。本章将深入探讨定时器的启动流程、运行期间的控制机制以及状态监控与故障处理策略，帮助开发者构建一个高效、可靠的PWM控制系统。

5.1 定时器的启动流程

定时器的启动流程是PWM系统初始化的最后一步，也是PWM信号开始输出的起点。合理的启动流程可以确保系统在进入运行状态前完成所有配置检查，并在启动后立即输出稳定、准确的PWM信号。

5.1.1 启动定时器并使能PWM输出

在大多数嵌入式系统中，启动定时器通常需要对控制寄存器进行操作。以STM32系列微控制器为例，使用标准外设库时，可以通过以下代码启动定时器并使能PWM输出：

// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

// 使能PWM输出
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);

代码解释：

• TIM_Cmd(TIM3, ENABLE) ：启用定时器TIM3。该函数实际上是操作定时器控制寄存器 TIMx_CR1 的 CEN （Counter Enable）位，使其置1，从而启动定时器计数器。
• TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE) ：使能PWM输出。该函数用于控制定时器PWM通道的输出使能位，通常用于高级控制定时器（如TIM1、TIM8）。

参数说明 ：
- TIM3 ：表示使用的定时器编号。
- ENABLE ：宏定义为1，表示启用操作。

逻辑分析：

这两行代码构成了PWM启动的基本流程。首先启动定时器本身，使其进入计数模式；随后使能PWM通道输出，允许PWM信号通过指定引脚输出到外部电路。在实际工程中，应确保在调用这些函数前已经完成定时器的初始化配置，否则可能导致输出异常。

5.1.2 验证输出信号的稳定性

启动定时器后，必须通过示波器或逻辑分析仪等工具验证输出信号是否稳定。例如，可以使用以下步骤进行验证：

1. 将示波器探头连接至PWM输出引脚。
2. 观察波形是否符合预期的频率和占空比。
3. 检查是否存在抖动、毛刺或周期不稳定的现象。
4. 在不同负载条件下测试输出稳定性。

示例：PWM信号验证表

测试项	理论值	实测值	是否合格
频率（Hz）	1000	998	是
占空比（%）	50	49.7	是
波形稳定性	无抖动	稍有毛刺	否
负载变化响应	保持恒定	频率微调	否

分析：

上表展示了在实际测试中对PWM信号的验证结果。尽管频率和占空比接近理论值，但波形存在毛刺，可能是因为电源噪声或引脚驱动能力不足所致。在实际系统中，需要通过增加滤波电路或优化电源设计来改善输出质量。

5.2 运行期间的控制机制

一旦PWM信号开始输出，系统需要在运行过程中对其进行控制，包括暂停、恢复、动态频率与占空比切换等操作。这些控制机制对于实现复杂的控制逻辑（如PID控制、电机调速等）至关重要。

5.2.1 暂停与恢复PWM输出

在某些应用场景中，例如设备进入待机模式或接收到紧急停止信号时，需要临时暂停PWM输出。可以通过以下代码实现暂停与恢复：

// 暂停PWM输出
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);

// 恢复PWM输出
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

代码分析：

• TIM_Cmd(TIM3, DISABLE) ：关闭定时器，停止计数器，从而停止PWM输出。
• TIM_Cmd(TIM3, ENABLE) ：重新启动定时器，继续输出PWM信号。

注意 ：暂停期间，定时器的计数值会被保留，恢复后从原位置继续计数，不会丢失状态。

5.2.2 动态频率与占空比的切换

在某些应用中，如电机调速、LED渐变调光等，需要在运行过程中动态调整PWM的频率和占空比。以下是一个动态调整占空比的示例：

// 动态更新比较寄存器以改变占空比
TIM_SetCompare3(TIM3, newCompareValue);

参数说明：

• TIM3 ：定时器编号。
• newCompareValue ：新的比较值，用于设定新的占空比。

逻辑分析：

该函数修改了定时器通道3的比较寄存器值。比较寄存器决定了PWM波的高电平时间，从而改变占空比。这种方式可以在不重新配置定时器的情况下实现快速调节。

动态频率切换示例：

// 修改定时器预分频器和周期寄存器以改变频率
TIM_PrescalerConfig(TIM3, newPrescaler, TIM_PSCReloadMode_Immediate);
TIM_SetAutoreload(TIM3, newPeriod);

• newPrescaler ：新的预分频值。
• newPeriod ：新的自动重载值，决定PWM周期。

说明 ：此操作会立即改变PWM频率，适用于需要频率调节的应用（如音频合成、超声波驱动等）。

5.3 定时器状态监控与故障处理

在实际应用中，定时器可能会因为外部干扰、硬件故障或软件错误而出现异常。因此，必须对定时器状态进行监控，并在发生异常时进行及时处理。

5.3.1 定时器溢出与中断响应

定时器溢出是指计数器达到自动重载寄存器（ARR）值后归零的事件。该事件可以触发中断，用于实现周期性操作或状态更新。

// 启用定时器溢出中断
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);

中断服务函数示例：

void TIM3_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) {
        // 处理溢出中断
        // 例如更新PWM参数或触发其他操作
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
    }
}

流程图（mermaid）：

graph TD
    A[定时器溢出] --> B{是否启用中断?}
    B -->|是| C[进入中断服务函数]
    C --> D[执行中断处理逻辑]
    D --> E[清除中断标志]
    B -->|否| F[继续运行]

5.3.2 故障保护机制设计

在工业控制、电机驱动等高可靠性应用中，必须设计故障保护机制，例如：

• 过流保护 ：当检测到电流超过安全值时，立即关闭PWM输出。
• 温度保护 ：当系统温度过高时，限制输出功率或完全关闭PWM。
• 紧急停止输入 ：通过外部引脚触发PWM关闭。

示例：过流保护逻辑

if (current > OVER_CURRENT_THRESHOLD) {
    TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  // 停止PWM输出
    system_state = FAULT;    // 设置系统状态为故障
}

逻辑分析：

• 该段代码通过检测电流值是否超过阈值来判断是否发生过流。
• 一旦检测到过流，立即关闭定时器输出，防止损坏功率器件。
• 同时将系统状态设置为故障，便于后续处理与恢复。

故障处理流程图（mermaid）：

graph TD
    A[系统运行] --> B{是否发生故障?}
    B -->|否| A
    B -->|是| C[立即停止PWM输出]
    C --> D[记录故障类型]
    D --> E[进入故障处理流程]
    E --> F{是否恢复?}
    F -->|是| G[重启系统]
    F -->|否| H[等待人工干预]

通过本章内容，我们系统地讲解了定时器的启动流程、运行期间的控制机制以及状态监控与故障处理方法。这些内容构成了PWM系统控制的核心部分，为开发者提供了完整的运行时控制策略，帮助构建稳定、安全的嵌入式控制系统。

6. 中断服务函数实现

在PWM应用中，中断机制是实现精确控制、状态监控和实时响应的关键部分。本章将详细介绍如何在嵌入式系统中配置和实现与PWM相关的中断服务函数（ISR），并讨论中断处理的最佳实践。

6.1 中断机制的基本概念

中断是微控制器响应外部或内部事件的一种机制，允许CPU在执行主程序时暂停当前任务，转而处理更高优先级的事件。对于PWM系统，中断常用于响应定时器溢出、比较匹配、故障检测等事件。

6.1.1 中断源与中断优先级

中断源是触发中断的事件来源。在PWM系统中，常见的中断源包括：

• 定时器溢出中断 ：当计数器达到最大值时触发；
• 比较匹配中断 ：当计数器值等于比较寄存器时触发；
• 更新中断（Update Interrupt） ：用于重载计数器或更新占空比；
• 故障中断（Fault Interrupt） ：当检测到过流、过压等异常情况时触发。

中断优先级用于决定多个中断同时发生时的响应顺序。开发者需合理设置中断优先级，以避免高优先级任务被低优先级中断阻塞。

6.1.2 中断向量表的配置

中断向量表是一个存储中断服务函数地址的表。在使用PWM中断前，需要在启动文件或中断控制器中正确配置中断向量表。例如，在ARM Cortex-M系列MCU中，中断向量表通常在 startup_*.s 文件中定义。

// 示例：STM32中断向量表片段
void (* const g_pfnVectors[])(void) = {
    (void (*)(void))((uint32_t)(&_estack)),
    ResetISR,
    NMI_Handler,
    HardFault_Handler,
    MemManage_Handler,
    BusFault_Handler,
    UsageFault_Handler,
    0,
    0,
    0,
    0,
    SVC_Handler,
    DebugMon_Handler,
    0,
    PendSV_Handler,
    SysTick_Handler,
    TIM2_IRQHandler,   // 定时器2中断服务函数入口
    ...
};

6.2 PWM相关中断的实现

在PWM应用中，通常会使用定时器产生的中断来实现动态控制、状态更新或故障处理。

6.2.1 定时器溢出中断处理

定时器溢出中断用于在每个PWM周期结束时执行特定操作，例如更新占空比、记录周期数、触发其他外设等。

void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) {
        // 清除中断标志
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);

        // 在此处执行周期结束后的操作
        static uint32_t cycle_count = 0;
        cycle_count++;

        if (cycle_count % 100 == 0) {
            // 每100个周期执行一次操作，例如调整占空比
            adjust_pwm_duty_cycle();
        }
    }
}

参数说明：
- TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) ：检查是否发生溢出中断；
- TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update) ：清除中断标志，避免重复进入中断；
- adjust_pwm_duty_cycle() ：用户自定义的占空比调整函数。

6.2.2 比较匹配中断的使用

比较匹配中断在计数器值等于比较寄存器时触发，可用于在PWM周期中的特定时刻执行操作，例如同步ADC采样、控制其他外设等。

void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET) {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1);

        // 在比较匹配时执行操作
        trigger_adc_sampling();
    }
}

逻辑说明：
- 当计数器值等于通道1的比较寄存器值时，触发中断；
- 用于实现精确的时间控制点。

6.3 中断服务函数的编写规范

良好的中断服务函数设计可以提高系统的稳定性和可维护性。

6.3.1 服务函数的入口与退出处理

中断服务函数应尽量简洁高效，避免长时间操作。入口和退出处理应包括：

• 保存上下文 （通常由编译器自动处理）；
• 清除中断标志位 ；
• 执行中断处理逻辑 ；
• 恢复上下文 （通常由编译器自动处理）。

void USART1_IRQHandler(void) {
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) {
        char data = USART_ReceiveData(USART1);
        process_received_data(data);
    }
}

6.3.2 中断嵌套与资源共享问题

在多中断系统中，可能会发生中断嵌套的情况。为了避免资源冲突，应遵循以下原则：

• 避免在中断中使用不可重入函数 ；
• 使用互斥锁或原子操作保护共享资源 ；
• 合理设置中断优先级，避免低优先级中断被高优先级中断频繁打断 ；

// 示例：使用互斥锁保护共享资源
volatile uint32_t shared_counter = 0;
volatile uint8_t lock = 0;

void safe_increment(void) {
    while (__sync_lock_test_and_set(&lock, 1)) {
        // 等待锁释放
    }
    shared_counter++;
    __sync_lock_release(&lock);
}

说明：
- __sync_lock_test_and_set 是GCC提供的原子操作指令；
- 保证多个中断或线程访问共享变量时的同步性。

本章通过介绍中断机制的基本概念、PWM相关中断的实现方法以及中断服务函数的编写规范，为开发者提供了完整的中断处理方案。下一章将探讨如何通过PWM实现电机控制和LED调光等典型应用。

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简介：PWM（脉宽调制）是一种通过调节脉冲信号占空比来控制输出功率的数字信号处理技术，广泛应用于电机控制、LED调光和电源管理等领域。本文通过C语言实现PWM功能，详细讲解了定时器配置、通道设置、占空比调整、定时器启动与中断服务等核心步骤。配套代码“PWM-main”展示了基于微控制器的完整PWM实现流程，适合嵌入式开发者学习与实践。

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