matlab 方向场,【急】人工势场法路径规划的运动方向

程序是用的网上搜到的、如下：

%main

%障碍和目标，起始位置都已知的路径规划,意图实现从起点可以规划出一条避开障碍到达目标的路径。

%初始化车的参数

Xo=[0 0];%起点位置

k=2;%计算引力需要的增益系数

K=0;%初始化

m=5;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。

Po=2;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。

n=7;%障碍个数

l=0.5;%步长

J=200;%循环迭代次数

%如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数，Po设置的不合适有关。

%end

%给出障碍和目标信息

Xsum=[13,12;1 1.2;3 2.5;4 4.5;3 6;6 2;5.5,5.5;8,8.5];%这个向量是(n+1)*2维，其中[10 10]是目标位置，剩下的都是障碍的位置。

Xj=Xo;%j=1循环初始，将车的起始坐标赋给Xj

%***************初始化结束，开始主体循环******************

for j=1:J%循环开始

Goal(j,1)=Xj(1)%Goal是保存车走过的每个点的坐标。刚开始先将起点放进该向量。

Goal(j,2)=Xj(2)

%调用计算角度模块

Theta=compute_angle(Xj,Xsum,n)%Theta是计算出来的车和障碍，和目标之间的与X轴之间的夹角，统一规定角度为逆时针方向，用这个模块可以计算出来。

%调用计算引力模块

Angle=Theta(1)%Theta(1)是车和目标之间的角度，目标对车是引力。

angle_at=Theta(1)%为了后续计算斥力在引力方向的分量赋值给angle_at

[Fatx,Faty]=compute_Attract(Xj,Xsum,k,Angle)%计算出目标对车的引力在x,y方向的两个分量值。

%for i=1:n

%if i==1

%   Fatxx(i)=Fatx

%  Fatyy(i)=Faty

%else

%  Fatxx(i)=0

% Fatyy(i)=0

%end

%end%这段循环是为了将引力的两个分量值扩展成向量，和后面的斥力叠加时，可以维数相同。

%end

for i=1:n

angle_re(i)=Theta(i+1)%计算斥力用的角度，是个向量，因为有n个障碍，就有n个角度。

end

%调用计算斥力模块

[Frerxx,Freryy,Fataxx,Fatayy]=compute_repulsion(Xj,Xsum,m,angle_at,angle_re,n,Po)%计算出斥力在x,y方向的分量数组。

%计算合力和方向，这有问题，应该是数，每个j循环的时候合力的大小应该是一个唯一的数，不是数组。应该把斥力的所有分量相加，引力所有分量相加。

Fsumyj=Faty+Freryy+Fatayy%y方向的合力

Fsumxj=Fatx+Frerxx+Fataxx%x方向的合力

Position_angle(j)=atan(Fsumyj/Fsumxj)%合力与x轴方向的夹角向量

%计算车的下一步位置

Xnext(1)=Xj(1)+l*cos(Position_angle(j))

Xnext(2)=Xj(2)+l*sin(Position_angle(j))

%保存车的每一个位置在向量中

Xj=Xnext

%判断

if (Xj(1)==Xsum(1,1))&(Xj(2)==Xsum(1,2))%是应该完全相等的时候算作到达，还是只是接近就可以？现在按完全相等的时候编程。

K=j%记录迭代到多少次，到达目标。

break;

%记录此时的j值

end%如果不符合if的条件，重新返回循环，继续执行。

end%大循环结束

K=j

Goal(K,1)=Xsum(1,1);%把路径向量的最后一个点赋值为目标

Goal(K,2)=Xsum(1,2);

%***********************************画出障碍，起点，目标，路径点*************************

%画出路径

%for i=1:K

%X(i)=Goal(i,1)

%Y(i)=Goal(i,2)

%end

X=Goal(:,1)

Y=Goal(:,2)

%路径向量Goal是二维数组,X,Y分别是数组的x,y元素的集合，是两个一维数组。

x=[1 3 4 3 6 5.5 8];%障碍的x坐标

y=[1.2 2.5 4.5 6 2 5.5 8.5];

plot(x,y,'o',13,12,'v',0,0,'ms',X,Y,'.r')%把路径点，障碍，起点，目标分别用不同的标记画出。

%有问题。