Matlab 2024 + WSL + PX4 support package 环境配置教程

最新推荐文章于 2024-05-18 17:01:26 发布

weixin_29062909

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文章标签： matlab 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_29062909/article/details/138366879

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Matlab 2024里的Support for UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots工具包支持PX4 1.14.0版本的固件，很多新的功能和支持1.14.0的一些较新的硬件都可以使用Matlab 2024a进行开发。但在配置环境的过程中也遇到了很多问题，踩了很多坑，记录下来，供需要的人参考。

1、打开Matlab 2024a，运行px4.mlpkginstall文件，安装Support for UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots，安装完成后选择稍后设置。此时即便选择立即设置，也会显示找不到WSL2，需要安装WSL2，如下图所示。
在这里插入图片描述

2、安装WSL2（Windows Subsystem for Linux）：以管理员身份运行命令提示符(cmd)，在cmd中输入wsl –list –online，就能看到不同版本的Ubuntu系统，使用wsl --install -d <distro>命令安装相应版本的Ubuntu，例如wsl --install -d Ubuntu-22.04。
在这里插入图片描述

3、 Ubuntu安装成功后需要重新启动电脑。
4、在windows搜索栏下输入Ubuntu，打开对应的Ubuntu系统，进行Ubuntu系统的用户名和密码设置。
在这里插入图片描述

5、在命令提示符中输入wsl -l -v查看wsl版本，如果版本号为1，需要升级为2，在cmd中运行如下命令：

wsl.exe update
wsl --set-default-version 2
wsl --set-version Ubuntu 2

升级完成后进行后续步骤；
6、 git clone PX4固件，在打开的Ubuntu Terminal中，建立文件夹，并git clone PX4固件，命令如下：

mkdir mypx4
cd mypx4
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
git checkout v1.14.0 -f
git submodule update --init --recursive

注意：当进行git clone时，可能会报如下错误：
在这里插入图片描述

这是因为git默认使用http/2.0协议，而github还是http/1.1，可通过如下命令进行修改：

git config --global http.version HTTP/1.1

在完成git submodule update之后，可通过如下命令恢复。

git config --global http.version HTTP/2

7、下载完PX4源码之后，需要对Ubuntu系统下的PX4 Tool Chain工具链进行设置，在ubuntu下运行如下代码，并输入Ubuntu系统的密码即可。

cd mypx4/PX4-Autopilot/Tools/setup
bash ./ubuntu.sh

等待工具链设置完成，需要关闭Ubuntu，再重新打开，随后进行后续步骤；
8、在使用UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots进行编译之前，建议使用Ubuntu进行一次编译，以便排查问题，进入到PX4-Autopilot目录后，使用make 固件版本的命令行进行编译，可以打出make px4，然后按一下Tab键就能显示出所有可编译的固件列表，如下：
在这里插入图片描述

选择所需的固件进行编译，以px4_fmu-v6c为例，编译成功的界面如下：
在这里插入图片描述

注意：假如在编译过程中遇到了这样的问题：

AttributeError: ‘module’ object has no attribute ‘RAW_OPT’

原因是2023年12月之后的新版本empy更新导致的，解决方法就是装一个旧版本，使用如下命令解决，再重新进行编译即可。

pip uninstall em
pip install empy==3.3.4

9、安装Qgroundcontrol，Cmake，python3.8.2等程序，记住安装目录，后面进行UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots设置时使用；
10、打开Matlab 2024a的附加功能(Add-Ons)-管理附加功能(Manage Add-Ons)，下拉找到UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots 版本24.1.1，点击旁边的齿轮进行设置；
在这里插入图片描述

11、此时如果仍出现如下画面：
在这里插入图片描述
这个意思表示工具包并未找到WSL2，需要重新安装WSL2，但是前面已经安装过了。这是由于系统语言不是英语的缘故，需要进行以下操作：
a.将windows系统的显示语言更改为English；
b.打开windows资源管理器，在地址栏里输入%temp%并回车进入；
c.下拉找到MW_px4_WSL_distribution.txt并删除；
d.重新点击UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots 版本24.1.1旁边的齿轮进行设置。
12、再次进入UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots的设置之后，会跳出如下界面：
在这里插入图片描述

将Ubuntu系统下PX4-Autopilot的路径复制过来，点击Validate，显示Firmware Validate Successfully之后，点击下一步；
在这里插入图片描述

这个不了解，看着勾吧。
在这里插入图片描述

这个就根据自己的飞控类型进行选择即可，我选择的是cube orange和它默认的固件。
在这里插入图片描述
这个选第一个，实验室的人告诉我选第二个很麻烦，用第一个没错，原因未知。

这个是检测QGC的安装路径，验证成功后点下一步，再点下一步。

点击编译固件，然后回到matlab的command windows里观察编译的过程是否有误，编译的整个过程与Ubuntu内一致，如下：
在这里插入图片描述

编译完成之后，连接飞控，选择正确的端口进行固件Upload即可。

上传完成之后，环境配置就完成了。第一次配置的时候，中间会有选择python3.8.2路径的过程，我这里不是第一次就没显示，但跟QGC路径确定的过程一致。
以上过程使用到的软件均包含于以下网盘链接内，请有选择的下载