计算机辅助动力学第五讲作业,计算机辅助动力学第四讲作业

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1、参数参数：mNKKcbmsNCmNKKgMmc/105 . 1,10/,/105 . 1,/10,107573要求达到指标要求达到指标：(a)稳态误差，对于阶跃输入； (b)稳定性，相位裕度mmYssa001. 0,01. 0o45PM(1)采用比例控制，分别达到指标(a)和(b)；对于指标(a)：系统闭环传递函数pp KKCsMsKsG2)(稳态误差：001. 010101. 011lim)()()(1lim7200 p passsssK KCsMsKsYssHsGsAs解得，。7109pK对于指标(b)：使用Matlab的SISO Design Tool进行指标设计如图所示：通过调整要使，。

2、比例系数o45PM71025. 4pK(2)采用比例-微分控制，同时达到指标(a)和(b)； 稳态误差：001. 010101. 01)(1lim)()()(1lim7200 p pdasssssK KCsMsKsKsYssHsGsAs解得，。7109pK通过 matlab 的 SISO Design Tool 工具设计：通过调整，取9107，则pK9104，此时 PM45.9dK(3)采用比例-积分控制，同时达到指标(a)和(b)； 稳态误差：将接近零由此KCsMssKsKsYssHsGsAsIpasssss 2001)(1lim)()()(1lim可见积分使稳态误差变得很小。通过 matlab 的 SISO Design Tool 工具设计：通过调整，取，1000/IpKK取，则，此时 PM4571025. 4pK41025. 4IK(4)采用超前-滞后控制，同时达到指标(a)和(b) 稳态误差：001. 010101. 01 1) 1(1lim)()()(1lim7200 pbapasssssKKCsMssKsKKsYssHsGsAs得到，可见 Ka、Kb 对稳态误差影响很小。7109pK通过 matlab 的 SISO Design Tool 工具设计：通过调整，取0054. 0,105 . 97apKKKB0.1，此时 PM46.21 . 0bK。