六爪机器人_六爪机器人

此方案实作六爪各三关节与一夹持器，组出各式动作效果。具备红外线障碍物侦测与闪避功能，低电量警告功能，并支持蓝芽配对使用 APP 操控动作。

此方案使用 20 路 PWM 控制伺服马达。其中 18 路 PWM 用于控制机器人的 6 根爪子，每根爪子具有 3 个伺服马达。调整 PWM 输出的占空比，我们可以控制伺服马达转动的角度，就能够操作机器人做出各种的动作。另外 2 路 PWM 用于控制机器人前方的夹持器，可以操作夹持器的张合。

M0518 总共具有 24 路 PWM ，在机器人的动作控制上使用了 20 路 PWM ，还有 4 路 PWM 可以实现其他功能。其中的 2 路 PWM 用于发送以及捕捉红外线讯号，以 PWM 仿真 IrDA 编码输出，并以另外一组 PWM 捕捉输入。当前方具有障碍物，障碍物会反射红外线讯号，再确认接收的讯号是否与发出的编码相同，就可以探查前方是否具有障碍物，如果有障碍物就令机器人后退，避免撞上。

另外 2 路 PWM 用来控制 LED 以及蜂鸣器。藉由控制 PWM 的占空比调整 LED 的亮度；调整 PWM 的输出频率，也可以调整蜂鸣器的音频，发出不同频率的声音。

此方案具有电池电量侦测的功能，藉由 ADC 转换电池电压，能够做到电池的电量侦测。当 ADC 侦测的电压值低于设立的界线，就让蜂鸣器响起，提醒操作者电池电量过低。

机器人的通讯方面，使用 UART 连接蓝芽模块。利用撰写好的手机 APP ，当完成蓝芽配对后，就能够透过智慧手机或者平板，操作六爪机器人。