用MATLAB程序控制伺服电机,使用MATLAB和Arduino开发板进行步进电机控制

步进电机是一种无刷直流电机，可以分步旋转，是许多精密运动控制应用的最佳选择。此外，步进电机适用于定位、速度控制和低速需要大扭矩的应用。

在之前的MATLAB教程中，我们已经介绍了如何使用MATLAB来控制直流电机、伺服电机和家用电器。今天我们将学习如何使用MATALB和Arduino开发板控制步进电机。如果您是MATLAB的新手，那么建议您先学习使用MATLAB开始简单的LED闪烁程序。

步进电机的工作模式

在开始步进电机的相关代码之前，您应该了解步进电机的工作或旋转概念。由于步进模式的定子由不同的线圈对构成，因此每个线圈对可以以许多不同的方法激励，这使得模式能够以许多不同的模式驱动。以下是相对宽泛的分类：

●全步模式(Full Step)

在全步激励模式下，我们可以以最小的匝数(步长)实现完整的360°旋转。但这会导致惯性减小，旋转也不会平滑。在全步激励中还有两个分类，它们是一个相位接通方波步进和两个相位接通方波步进模式。

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2018-10-10 09:24 上传

1.    一个相位步进或波形步进：在此模式下，只有电机的一个端子(相位)将在任何给定时间通电。这具有较少的步数，因此可以实现完整的360°旋转。由于步数较少，因此该方法消耗的电流也非常低。下表显示了4相步进电机的波形步进顺序

步数相位1(蓝色)相位2(粉红色)相位3(黄色)相位4(橙色)

11000

20100

30010

40001

2.   两相步进：正如该方法中的名称所示，两个相位将是一个步数。它具有与波形步进相同的步数，但由于一次有两个线圈通电，因此与先前的方法相比可以提供更好的扭矩和速度。但是一个缺点是这种方法也消耗更多的功耗。

步数相位1(蓝色)相位2(粉红色)相位3(黄色)相位4(橙色)

11000

20100

30010

40001

●  半步模式

半步模式是一个相位接通模式和两个相位接通模式的组合。这种组合将帮助我们克服两种模式的上述缺点。

正如您可能已经猜到的那样，因为我们将两种方法结合起来，我们将在此方法中执行8步以获得完整的旋转。下面显示的4相步进电机的切换顺序：

步数相位1(蓝色)相位2(粉红色)相位3(黄色)相位4(橙色)

11000

20100

30100

40110

50010

60011

70001

81001

因此，您可以选择在任何模式下对步进电机进行编程，但我更喜欢两相步进步进模式。因为这种方法比单相方法提供更快的速度&#x